Arduino & GRBL

GRBL est la solution de pilotage de CNC que nous avons décidé d'utiliser. Ce firmware écrit en C pour un circuit Arduino Uno dispose d'une implémentation assez complète de commandes G-Code et propose des paramètres de configuration intéressant pour contrôler les pins d'autres circuits que l'Arduino Uno.

GRBL est disponible en téléchargement sur Github et accompagné de sa documentation. Au jour de l'écriture de ce wiki, la version utilisée est la 0.9i.

TODO compléter tuto flash + chargement GRBL sur arduino

Sur Github, on trouve désormais la librairie grbl qui permet d'installer facilement le firmware à partir de l'IDE. Il suffit de placer le répertoire grbl du git dans le sous répertoire libraries de votre répertoire "carnet de croquis" (paramétré dans les préférences de votre IDE).

On peut alors utiliser le moniteur série de l'IDE Arduino avec un baud de 115200. Si l'installation et la connexion au port COM sont OK, il affiche le message :

Grbl vX.Xx ['$' for help]

Pour afficher les paramètres actuels de GRBL il suffit d'entrer :

$$

La liste s'affiche avec les paramètres ($x), leur valeur (=x) et le détail du paramètre (son nom, type ou correspondance)

Le paramètre $22=0 (homing cycle, bool) par exemple correspond à l'activation du cycle de 'homing' et attend un booléen en valeur...

On peut changer les paramètres de GRBL avec la commande :

$x=value

Pour reprendre notre exemple $22=1 activera désormais notre valeur de 'homing cycle'

À noter que tous ces paramètres sont ensuite sauvegardés directement sur l'EEPROM de l'Arduino ! \o/

Une autre commande bien utile, notamment lors des tests de déplacements et de la calibration, est :

?

Elle permet d'afficher les positions actuelles de la machine.

Par exemple <Idle,MPos:5.529,0.560,7.000,WPos:1.529,-5.440,-0.000>

De nombreuses autres commandes sont également disponibles ici.

Côté software, nous voilà ainsi paré à envoyer quelques instructions en G-Code pour tester nos moteurs et le déplacement des chariots de la Modela ! ;)