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README_devcontainer.md

File metadata and controls

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Devcontainer

consai_ros2の開発に必要なものが一発で起動する最高の開発環境

Github Codespacesでの開発

Github Codespacesを使うと、Githubのクラウドマシン上でDevcontainerが立ち上がります。

ブラウザでの立ち上げ方

  1. consai_ros2のリポジトリを開きます。
  2. 「<> Code」をクリックし、「Codespaces」をクリックします。
  3. 「...」をクリックし「New with options...」をクリックします。
  4. 一番下の「Machine type」を「4-core」に変更し「Create codespaces」をクリックします。
  5. しばらく待ちます。
  6. ブラウザ上でVSCodeのUIが出ればOK！

VSCodeでの立ち上げ方

ローカルのVSCodeをGithubのクラウドにつなげて開発できます。

  1. ブラウザでの立ち上げ方の手順に従って、一旦Codespacesを作成します。
  2. consai_ros2のリポジトリを開きます。
  3. 「<> Code」をクリックし、「Codespaces」をクリックします。
  4. 作成されたCodespace名の右にある「...」をクリックし、「Open in Visual Studio Code」をクリックします。
  5. ローカルのVSCodeが起動し、クラウド上のCodespaceが開きます。

ローカルでの開発

ローカルにcloneしたコードもDevcontainer上で開発できます。

  1. VSCodeを起動します。
  2. Ctrl+Shift+P →　「Dev Containers: Open Folder in Container...」をクリックします。
  3. consai_ros2のフォルダを指定します。
  4. しばらく待つとDevcontainerが起動します。
  5. Devcontainerのポート転送とdocker-composeでのポート転送の衝突を避けるため、VSCodeでのポート転送を停止します。
    1. Ctrl+Shift+P -> Stop Forwarding Port で、すべてのポートの転送を停止します。

つかいかた・注意点

consai_ros2を起動する

ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true yellow:=false invert:=false goalie:=0 vision_port:=10020 robot_control_port:=20011 robot_control_ip:='grsim' gui:=false

robot_control_ip パラメータが grsim になっていることに注意してください。

バックグラウンドで起動しているサービス

  • grSim　(ポートフォワードなし)
  • ssl-game-controller (8081番ポート)
  • rosbridge-server (9090番ポート)
  • consai_web-ui (3000番ポート)

consai_web_ui

Web版のCONSAI UIです。

VSCodeの「PORT」タブから3000番のポートに接続すると開きます。

Codespacesで動かしているときは、先にrosbridge-server (9090番ポート) を一度開かないとうまく動作しないので注意してください。