Dieses ROS Paket soll eine Abstraktionsschicht zu den Sensoren des Fahrzeugs darstellen. Dazu wird für folgende Sensoren eine Klassenrepräsentation angeboten, welche bei neuen Daten über einen Listener die Daten aktualisiert.
- CarlaCar
- CarlaCar: Abstraktion für die Ackermann-Steuerung und der Auto Steuerungstopic
- VehicleStatus: Abstrahiert die CarlaEgoVehicleStatus
- Sensoren:
- RGBCamera: Abstraktion der RGB Kamera
- DepthCamera: Abstraktion der Tiefen-Kamera
- SegmentationCamera: Abstraktion der Semantic Segmentation Kamera von Carla
- FusionCamera: Abstraktion der Bilder vom CameraFusionService
- GPS: Abstraktion für den GPS-Positionsgeber
| Topic | Datatype | Module |
|---|---|---|
| /carla/{role_name}/ackermann_cmd | AckermannDrive | CarlaCar |
| /carla/{role_name}/vehicle_control_cmd | CarlaEgoVehicleControl | CarlaCar |
| Topic | Datatype | Module |
|---|---|---|
| /carla/{role_name}/camera/rgb/{id}/image_color | Image | RGBCamera |
| /carla/{role_name}/camera/depth/{id}/image_depth | Image | DepthCamera |
| /carla/{role_name}/camera/semantic_segmentation/{id}/image_segmentation | Image | SegmentationCamera |
| /carla/{role_name}/gnss/gnss1/fix | NavSatFix | GPS |
| /carla/{role_name}/vehicle_status | CarlaEgoVehicleStatus | VehicleStatus |
| /psaf/sensors/{role_name}/fusionCamera/{camera_name}/fusion_image | CombinedCameraImage | FusionCamera |
Die Kamera-Abstraktionen empfangen den uncodierten Bild-Daten und wandeln die mit dem ROS-Modul cv_bridge in das Bildformat von OpenCV um. Daraufhin wird der registrierte Listener über das neu empfangene Bild informiert.
Bei der Tiefen-Kamera findet zudem eine Umwandlung der relativen Position in absoluten Abstände in Meter.
Die beiden Python-Dateien VehicleStatus und SegmentationCamera beinhalten lediglich Fassaden für die Steuerung und die Abfrage des Status des Autos in Carla.