From 8207063477f0f60b3059cd368a497de0909265fd Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 29 Sep 2023 16:26:36 -0400 Subject: [PATCH 01/17] Add waypoints README.md --- src/waypoints/README.md | 37 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 37 insertions(+) create mode 100644 src/waypoints/README.md diff --git a/src/waypoints/README.md b/src/waypoints/README.md new file mode 100644 index 0000000..60d25c8 --- /dev/null +++ b/src/waypoints/README.md @@ -0,0 +1,37 @@ +# Waypoint Design Doc + +## Problem Statement + +> Currently we have the ability to navigate based on where we see, avoiding +> obstacles in the way. However, we don't have a way to do large-distance +> navigation. I was recently reading some of [navigation's plans from the past](https://drive.google.com/file/d/0B6KdkZUjU006VWdEQTdoZzRERDQ/view?resourcekey=0-UbjFfBvkBSd_YXUj8sl95g) and I +> found that we were planning on doing path planning from waypoints using google +> maps' API. Because we can currently only navigate to things within sight range, +> I think it would make sense to have google maps give us the path between two +> locations and to have waypoints every 50 feet or so along the way for our +> current navigation algorithm to take us between. The google maps API looks to +> be free for only 90 days, but looks to have relatively reasonable pricing with +> $0.60 per 1000 API calls. We can charge this to the team if we end up using it, +> but should have caching systems in place to minimize how many calls we make. +> +> * The first step would be to translate a geolocation to a point in our state +> matrix to properly set up the reward function. +> * The second step is to determine when we get "close enough" to a finishing state +> to say that we completed that leg of the journey. +> * The third step is to transition between geolocation ending states. +> * The fourth step is to use google maps path planning to create waypoints every +> 50ft or so along a path for the big to travel. +> +> ~ Ari + +## Design Proposal + +**Inputs:** two GPS coordinates representing the starting and ending position of +the paths + +* [Download](https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Downloading_data) appropriate + region of data from OpenSteetMap (OSM) for offline use +* Convert input GPS coordinates to _node_ _elements_ +* Use [PyrouteLib](https://wiki.openstreetmap.org/wiki/PyrouteLib) to determine + effective route (it even comes with a cycle mode!) +* Get waypoints from generated route \ No newline at end of file From 107ba150bc95ebe1d4963953e42ff4b9ec70327f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Tue, 3 Oct 2023 10:12:29 -0400 Subject: [PATCH 02/17] Attempt at using pyroutelib3 --- Dockerfile-navigation | 1 + requirements.txt | 3 +- src/waypoints/ithaca.osm | 941414 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/waypoints/test.py | 18 + 4 files changed, 941435 insertions(+), 1 deletion(-) create mode 100644 src/waypoints/ithaca.osm create mode 100644 src/waypoints/test.py diff --git a/Dockerfile-navigation b/Dockerfile-navigation index 894712b..c5178b7 100644 --- a/Dockerfile-navigation +++ b/Dockerfile-navigation @@ -13,6 +13,7 @@ RUN pip install -r requirements.txt # X11 Server Content RUN apt-get update RUN apt-get install -y tk # Required by Matplotlib for GUI +RUN apt-get install python-gdal # Required by OSMNX # This stuff is not needed? # ENV DISPLAY host.docker.internal:0 diff --git a/requirements.txt b/requirements.txt index a0edc0e..6bb672d 100644 --- a/requirements.txt +++ b/requirements.txt @@ -3,4 +3,5 @@ numpy==1.23.5 scipy==1.10.0 numba==0.56.4 matplotlib==3.6.3 -requests==2.26.0 \ No newline at end of file +requests==2.26.0 +pyroutelib3==1.7.2 \ No newline at end of file diff --git a/src/waypoints/ithaca.osm b/src/waypoints/ithaca.osm new file mode 100644 index 0000000..51c4c4d --- /dev/null +++ b/src/waypoints/ithaca.osm @@ -0,0 +1,941414 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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y = zip(*routeLatLons) +plt.scatter(x, y) +plt.show() From 9783db07d3dce0f70344fe8ec0c359cb6841e2d4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 11:50:01 -0400 Subject: [PATCH 03/17] got OSMnx working --- Dockerfile-OSMnx | 9 ++++++++ Dockerfile-navigation | 3 +-- docker-compose.yml | 7 +++++++ requirements.txt => requirements_nav.txt | 1 - requirements_way.txt | 1 + src/waypoints/README.md | 12 ++++++++++- src/waypoints/show_ithaca.py | 1 + src/waypoints/test.py | 26 +++++++++++++++++++++--- 8 files changed, 53 insertions(+), 7 deletions(-) create mode 100644 Dockerfile-OSMnx rename requirements.txt => requirements_nav.txt (83%) create mode 100644 requirements_way.txt create mode 100644 src/waypoints/show_ithaca.py diff --git a/Dockerfile-OSMnx b/Dockerfile-OSMnx new file mode 100644 index 0000000..f5dc42c --- /dev/null +++ b/Dockerfile-OSMnx @@ -0,0 +1,9 @@ +FROM gboeing/osmnx:latest + +WORKDIR /usr/app/ + +# Install pip dependencies +COPY requirements_way.txt . +RUN pip install -r requirements_way.txt + +CMD [ "python" ] \ No newline at end of file diff --git a/Dockerfile-navigation b/Dockerfile-navigation index c5178b7..40d45ea 100644 --- a/Dockerfile-navigation +++ b/Dockerfile-navigation @@ -8,12 +8,11 @@ WORKDIR /usr/app/ # Install pip dependencies COPY requirements.txt . -RUN pip install -r requirements.txt +RUN pip install -r requirements_nav.txt # X11 Server Content RUN apt-get update RUN apt-get install -y tk # Required by Matplotlib for GUI -RUN apt-get install python-gdal # Required by OSMNX # This stuff is not needed? # ENV DISPLAY host.docker.internal:0 diff --git a/docker-compose.yml b/docker-compose.yml index 72dd08b..adac89f 100644 --- a/docker-compose.yml +++ b/docker-compose.yml @@ -7,6 +7,13 @@ services: volumes: # Copy entire repository to /usr/app (working dir) in container - .:/usr/app + way: + build: + context: . + dockerfile: Dockerfile-OSMnx + volumes: + # Copy waypoint folder to /usr/app + - ./src/waypoints:/usr/app ros: build: context: . diff --git a/requirements.txt b/requirements_nav.txt similarity index 83% rename from requirements.txt rename to requirements_nav.txt index 6bb672d..2ff4226 100644 --- a/requirements.txt +++ b/requirements_nav.txt @@ -4,4 +4,3 @@ scipy==1.10.0 numba==0.56.4 matplotlib==3.6.3 requests==2.26.0 -pyroutelib3==1.7.2 \ No newline at end of file diff --git a/requirements_way.txt b/requirements_way.txt new file mode 100644 index 0000000..79d10a1 --- /dev/null +++ b/requirements_way.txt @@ -0,0 +1 @@ +pyroutelib3==1.7.2 \ No newline at end of file diff --git a/src/waypoints/README.md b/src/waypoints/README.md index 60d25c8..851f9d0 100644 --- a/src/waypoints/README.md +++ b/src/waypoints/README.md @@ -34,4 +34,14 @@ the paths * Convert input GPS coordinates to _node_ _elements_ * Use [PyrouteLib](https://wiki.openstreetmap.org/wiki/PyrouteLib) to determine effective route (it even comes with a cycle mode!) -* Get waypoints from generated route \ No newline at end of file +* Get waypoints from generated route + +New ideas: + +**Online:** +Choose start and end points using + +Automatically generate bounding box and download data using + + +Proceed with same offline plan... diff --git a/src/waypoints/show_ithaca.py b/src/waypoints/show_ithaca.py new file mode 100644 index 0000000..678814c --- /dev/null +++ b/src/waypoints/show_ithaca.py @@ -0,0 +1 @@ +print("EEEEE") \ No newline at end of file diff --git a/src/waypoints/test.py b/src/waypoints/test.py index 8ce25bd..24e19e0 100644 --- a/src/waypoints/test.py +++ b/src/waypoints/test.py @@ -2,7 +2,7 @@ import osmnx as ox import matplotlib.pyplot as plt -router = Router("cycle", "/usr/app/src/waypoints/ithaca.osm", localfileType="xml") +router = Router("cycle", "ithaca.osm", localfileType="xml") start = router.findNode(42.460581, -76.481905) # Find start and end nodes end = router.findNode(42.436135, -76.525622) @@ -12,7 +12,27 @@ if status == 'success': routeLatLons = list(map(router.nodeLatLon, route)) # Get actual`` route coordinates +region_name = 'City of Ithaca,New York' + +graph = ox.graph_from_xml("ithaca.osm") + +# Plot the streets +fig = plt.figure() +ax = fig.add_subplot(111) +fig = ox.plot_graph(graph, ax=ax, node_size=2, node_color='r', edge_color='w', edge_linewidth=0.2) + +ax.set_title('custom picker for line data') +def click_handler(event): + if event.inaxes is not None: + print(event.xdata, event.ydata) + else: + print('Clicked ouside axes bounds but inside plot window') + +fig.canvas.callbacks.connect('button_press_event', click_handler) +# fig.canvas.mpl_connect('pick_event', on_pick) + +# x, y = zip(*routeLatLons) + +# fix2, ax = plt.scatter(x, y) -x, y = zip(*routeLatLons) -plt.scatter(x, y) plt.show() From fe3286bb9d05c0badb37098634d71c7bfc866d75 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 15:20:09 -0400 Subject: [PATCH 04/17] Added data fetching front end --- .gitignore | 5 +- requirements_way.txt | 4 +- src/waypoints/data_fetch.py | 127 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/waypoints/test.py | 2 +- 4 files changed, 135 insertions(+), 3 deletions(-) create mode 100644 src/waypoints/data_fetch.py diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 65c2f2b..0e8eb06 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -6,4 +6,7 @@ src/qlearning.egg-info .pytest_cache .mypy_cache .vscode -build \ No newline at end of file +build + +*cache +*.osm \ No newline at end of file diff --git a/requirements_way.txt b/requirements_way.txt index 79d10a1..5a962ca 100644 --- a/requirements_way.txt +++ b/requirements_way.txt @@ -1 +1,3 @@ -pyroutelib3==1.7.2 \ No newline at end of file +pyroutelib3==1.7.2 +tkintermapview +overpass \ No newline at end of file diff --git a/src/waypoints/data_fetch.py b/src/waypoints/data_fetch.py new file mode 100644 index 0000000..f6a556d --- /dev/null +++ b/src/waypoints/data_fetch.py @@ -0,0 +1,127 @@ +#!/usr/bin/env python + +# Fetch and write data to map.osm +# TODO: add command line args + +import tkinter +import tkintermapview +import requests +import overpass + +# PARAMETERS + +box_buffer = 0.01 + +# Create tkinter window +root_tk = tkinter.Tk() +root_tk.geometry(f"{800}x{600}") +root_tk.title("Choose Start and End") + +# Create map widget +map_widget = tkintermapview.TkinterMapView(root_tk, width=800, + height=600, corner_radius=0) +map_widget.place(relx=0.5, rely=0.5, anchor=tkinter.CENTER) + +# Center Map +center_address = '''Cornell University''' +center_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(center_address) + +map_widget.set_position(center_coords[0], center_coords[1]) +map_widget.set_zoom(15) + +# Markers +start_address = '''Upson Hall, Rhodes Drive, Ward 4, + City of Ithaca, Tompkins County, + New York, 14853, United States''' +end_address = '''Morrison Hall, 10, Sisson Place, Ward 5, + City of Ithaca, Tompkins County, + New York, 14850, United States''' + +start_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(start_address) +end_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(end_address) + +start_marker = map_widget.set_marker(start_coords[0], + start_coords[1], + text="Default Start") +end_marker = map_widget.set_marker(end_coords[0], + end_coords[1], + text="Default End") + +def bounding_box(lat1, lon1, lat2, lon2, buffer): + + # TODO: check for negatives? + + # Buffer: increase each edge of the box defined by lat1, lon1, + # lat2, lon2 by a buffer + + return (min(lat1, lat2) - buffer, + min(lon1, lon2) - buffer, + max(lat1, lat2) + buffer, + max(lon1, lon2) + buffer) + +def generate_box(pointA, pointB): + + box = bounding_box(pointA[0], + pointA[1], + pointB[0], + pointB[1], + box_buffer) + return map_widget.set_polygon([(box[0], box[1]), + (box[2], box[1]), + (box[2], box[3]), + (box[0], box[3])], + name="Bounding Box") + +generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + +def set_start(coords): + print("Start set to ", coords) + start_marker.set_text("Start") + start_marker.set_position(coords[0], coords[1]) + + map_widget.delete_all_polygon() + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + +def set_end(coords): + print("End set to ", coords) + end_marker.set_text("End") + end_marker.set_position(coords[0], coords[1]) + + map_widget.delete_all_polygon() + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + +def left_click_event(coordinates_tuple): + print("Left click event with coordinates:", coordinates_tuple) + +map_widget.add_left_click_map_command(left_click_event) + +map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set start", + command=set_start, + pass_coords=True) + +map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set end", + command=set_end, + pass_coords=True) + +root_tk.mainloop() + +# Get the final bounding box +box = bounding_box(start_marker.position[0], + start_marker.position[1], + end_marker.position[0], + end_marker.position[1], + box_buffer) + +box_string = f"{box[0]}, {box[1]}, {box[2]}, {box[3]}" + +print("Fetching data...") + +# FIXME: this may generate edges that are split (nodes outside bounding box +# are dropped) +api = overpass.API(timeout=600) +response = api.get(f'nwr({box_string})', + responseformat="xml") + +print("Writing data to file...") + +open('map.osm', 'w').write(response) diff --git a/src/waypoints/test.py b/src/waypoints/test.py index 24e19e0..e5e9a12 100644 --- a/src/waypoints/test.py +++ b/src/waypoints/test.py @@ -14,7 +14,7 @@ region_name = 'City of Ithaca,New York' -graph = ox.graph_from_xml("ithaca.osm") +graph = ox.graph_from_xml("map.osm") # Plot the streets fig = plt.figure() From 0513ddfa5e1aab4ee37df1ae059080504948621a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 15:32:24 -0400 Subject: [PATCH 05/17] Added check for bounding box size --- src/waypoints/data_fetch.py | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) diff --git a/src/waypoints/data_fetch.py b/src/waypoints/data_fetch.py index f6a556d..5cdac87 100644 --- a/src/waypoints/data_fetch.py +++ b/src/waypoints/data_fetch.py @@ -72,6 +72,9 @@ def generate_box(pointA, pointB): (box[0], box[3])], name="Bounding Box") +def box_size(bounding_box): + return (box[2] - box[1]) * (box[3] - box[0]) + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) def set_start(coords): @@ -112,6 +115,10 @@ def left_click_event(coordinates_tuple): end_marker.position[1], box_buffer) +if (box_size(box) > 25): + print("Your bounding box is too large! (over 25 square degrees)") + exit() + box_string = f"{box[0]}, {box[1]}, {box[2]}, {box[3]}" print("Fetching data...") From c93cb57090df400f45cca7017e2968b81f488642 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 15:44:27 -0400 Subject: [PATCH 06/17] Update waypoint README --- src/waypoints/README.md | 26 ++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 26 insertions(+) diff --git a/src/waypoints/README.md b/src/waypoints/README.md index 851f9d0..cafd5a1 100644 --- a/src/waypoints/README.md +++ b/src/waypoints/README.md @@ -45,3 +45,29 @@ Automatically generate bounding box and download data using Proceed with same offline plan... + +## Fetching Map Data + +In order to run the bike offline, we need street map data downloaded to the +repository! Use `data_fetch.py` to do this. + +Run `data_fetch.py` within a X11 window using the `way` service (see [Docker Setup](/README.md)) + +For instance, the command on MacOS would be: + +```text +docker-compose run --rm --env DISPLAY=host.docker.internal:0 way python data_fetch.py +``` + +Once the GUI has loaded + +* Right click to set the start and end positions +* Close the window to download data to the local file `map.osm` + +## Visualizing Map Data + +WIP + +## Creating a Route + +WIP \ No newline at end of file From a3c0ae75962bc20477ca4d0d0729ee85b1fb51e5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 20:31:29 -0400 Subject: [PATCH 07/17] Improved routing front end and data fetching --- src/waypoints/data_fetch.py | 134 ------------------- src/waypoints/route.py | 245 +++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/waypoints/show_ithaca.py | 1 - src/waypoints/test.py | 38 ------ 4 files changed, 245 insertions(+), 173 deletions(-) delete mode 100644 src/waypoints/data_fetch.py create mode 100644 src/waypoints/route.py delete mode 100644 src/waypoints/show_ithaca.py delete mode 100644 src/waypoints/test.py diff --git a/src/waypoints/data_fetch.py b/src/waypoints/data_fetch.py deleted file mode 100644 index 5cdac87..0000000 --- a/src/waypoints/data_fetch.py +++ /dev/null @@ -1,134 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python - -# Fetch and write data to map.osm -# TODO: add command line args - -import tkinter -import tkintermapview -import requests -import overpass - -# PARAMETERS - -box_buffer = 0.01 - -# Create tkinter window -root_tk = tkinter.Tk() -root_tk.geometry(f"{800}x{600}") -root_tk.title("Choose Start and End") - -# Create map widget -map_widget = tkintermapview.TkinterMapView(root_tk, width=800, - height=600, corner_radius=0) -map_widget.place(relx=0.5, rely=0.5, anchor=tkinter.CENTER) - -# Center Map -center_address = '''Cornell University''' -center_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(center_address) - -map_widget.set_position(center_coords[0], center_coords[1]) -map_widget.set_zoom(15) - -# Markers -start_address = '''Upson Hall, Rhodes Drive, Ward 4, - City of Ithaca, Tompkins County, - New York, 14853, United States''' -end_address = '''Morrison Hall, 10, Sisson Place, Ward 5, - City of Ithaca, Tompkins County, - New York, 14850, United States''' - -start_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(start_address) -end_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(end_address) - -start_marker = map_widget.set_marker(start_coords[0], - start_coords[1], - text="Default Start") -end_marker = map_widget.set_marker(end_coords[0], - end_coords[1], - text="Default End") - -def bounding_box(lat1, lon1, lat2, lon2, buffer): - - # TODO: check for negatives? - - # Buffer: increase each edge of the box defined by lat1, lon1, - # lat2, lon2 by a buffer - - return (min(lat1, lat2) - buffer, - min(lon1, lon2) - buffer, - max(lat1, lat2) + buffer, - max(lon1, lon2) + buffer) - -def generate_box(pointA, pointB): - - box = bounding_box(pointA[0], - pointA[1], - pointB[0], - pointB[1], - box_buffer) - return map_widget.set_polygon([(box[0], box[1]), - (box[2], box[1]), - (box[2], box[3]), - (box[0], box[3])], - name="Bounding Box") - -def box_size(bounding_box): - return (box[2] - box[1]) * (box[3] - box[0]) - -generate_box(start_marker.position, end_marker.position) - -def set_start(coords): - print("Start set to ", coords) - start_marker.set_text("Start") - start_marker.set_position(coords[0], coords[1]) - - map_widget.delete_all_polygon() - generate_box(start_marker.position, end_marker.position) - -def set_end(coords): - print("End set to ", coords) - end_marker.set_text("End") - end_marker.set_position(coords[0], coords[1]) - - map_widget.delete_all_polygon() - generate_box(start_marker.position, end_marker.position) - -def left_click_event(coordinates_tuple): - print("Left click event with coordinates:", coordinates_tuple) - -map_widget.add_left_click_map_command(left_click_event) - -map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set start", - command=set_start, - pass_coords=True) - -map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set end", - command=set_end, - pass_coords=True) - -root_tk.mainloop() - -# Get the final bounding box -box = bounding_box(start_marker.position[0], - start_marker.position[1], - end_marker.position[0], - end_marker.position[1], - box_buffer) - -if (box_size(box) > 25): - print("Your bounding box is too large! (over 25 square degrees)") - exit() - -box_string = f"{box[0]}, {box[1]}, {box[2]}, {box[3]}" - -print("Fetching data...") - -# FIXME: this may generate edges that are split (nodes outside bounding box -# are dropped) -api = overpass.API(timeout=600) -response = api.get(f'nwr({box_string})', - responseformat="xml") - -print("Writing data to file...") - -open('map.osm', 'w').write(response) diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py new file mode 100644 index 0000000..514936c --- /dev/null +++ b/src/waypoints/route.py @@ -0,0 +1,245 @@ +# Fetch and write data to map.osm +# TODO: add command line args + +import tkinter +import tkintermapview +import overpass +from pyroutelib3 import Router +import osmnx +import statistics as stat + +# Parameters + +# Space to include around start and end positions +box_buffer = 0.01 # This seems to be a reasonable value + + +# Defaults + +start_address = '''Upson Hall, Rhodes Drive, Ward 4, + City of Ithaca, Tompkins County, + New York, 14853, United States''' +end_address = '''Morrison Hall, 10, Sisson Place, Ward 5, + City of Ithaca, Tompkins County, + New York, 14850, United States''' + +start_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(start_address) +end_coords = tkintermapview.convert_address_to_coordinates(end_address) + + +# Functions + +def initialize_tk(): + + # Create tkinter window + root_tk = tkinter.Tk() + root_tk.geometry(f"{800}x{600}") + root_tk.title("Choose Start and End") + + return root_tk + + +def create_map_widget(root_tk): + + # Create map widget + map_widget = tkintermapview.TkinterMapView(root_tk, width=800, + height=600, corner_radius=0) + map_widget.place(relx=0.5, rely=0.5, anchor=tkinter.CENTER) + + map_widget.set_zoom(10) + + return map_widget + + +def bounding_box(lat1, lon1, lat2, lon2, buffer): + + # TODO: check for negatives? + + # Buffer: increase each edge of the box defined by lat1, lon1, + # lat2, lon2 by a buffer + + return (min(lat1, lat2) - buffer, + min(lon1, lon2) - buffer, + max(lat1, lat2) + buffer, + max(lon1, lon2) + buffer) + + +def generate_box(pointA, pointB): + + box = bounding_box(pointA[0], + pointA[1], + pointB[0], + pointB[1], + box_buffer) + return map_widget.set_polygon([(box[0], box[1]), + (box[2], box[1]), + (box[2], box[3]), + (box[0], box[3])], + name="Bounding Box") + + +def box_size(box): + return (box[2] - box[1]) * (box[3] - box[0]) + + +def set_start(coords): + print("Start set to ", coords) + start_marker.set_text("Start") + start_marker.set_position(coords[0], coords[1]) + + map_widget.delete_all_polygon() + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + + +def set_end(coords): + print("End set to ", coords) + end_marker.set_text("End") + end_marker.set_position(coords[0], coords[1]) + + map_widget.delete_all_polygon() + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + + +def left_click_event(coordinates_tuple): + print("Left click event with coordinates:", coordinates_tuple) + + +def bind_events(map_widget): + + map_widget.add_left_click_map_command(left_click_event) + + map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set start", + command=set_start, + pass_coords=True) + + map_widget.add_right_click_menu_command(label="Set end", + command=set_end, + pass_coords=True) + + +def yes_or_no(question): + while "the answer is invalid": + reply = str(input(question + ' (y/n): ')).lower().strip() + if reply[0] == 'y': + return True + if reply[0] == 'n': + return False + + +def fetch_data(pointA, pointB): + + # Get the final bounding box + box = bounding_box(pointA[0], + pointA[1], + pointB[0], + pointB[1], + box_buffer) + + if (box_size(box) > 0.25): + print("Your bounding box is too large! (over 25 square degrees)") + exit() + + box_string = f"{box[0]},{box[1]},{box[2]},{box[3]}" + + # FIXME: this may generate edges that are split (nodes outside bounding box + # are dropped) + # FIXME: what does ;(._;>;) do!?!? But it works now!!! + api = overpass.API(timeout=600) + return api.get(f'way({box_string});(._;>;)', responseformat="xml") + + +def write_to_disk(response, filepath): + open(filepath, 'w').write(response) + + +def route(start_pos, end_pos, filepath): + + router = Router("cycle", filepath, localfileType="xml") + + start = router.findNode(start_pos[0], start_pos[1]) # Find start and end nodes + end = router.findNode(end_pos[0], end_pos[1]) + + status, route = router.doRoute(start, end) # Find the route - a list of OSM nodes + + if status == 'success': + routeLatLons = list(map(router.nodeLatLon, route)) # Get actual`` route coordinates + else: + routeLatLons = [] + + return routeLatLons, (status == 'success') + + +if __name__ == '__main__': + + # Initialize map + root_tk = initialize_tk() + map_widget = create_map_widget(root_tk) + bind_events(map_widget) + + map_widget.set_position(stat.mean([start_coords[0], end_coords[0]]), + stat.mean([start_coords[1], end_coords[1]])) + + start_marker = map_widget.set_marker(start_coords[0], + start_coords[1], + text="Default Start") + + end_marker = map_widget.set_marker(end_coords[0], + end_coords[1], + text="Default End") + + # Generate initial bounding box + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + + # Display the map + root_tk.mainloop() + + # Once window closes: + # FIXME: random errors here... + + # Query if user wants to download new data + if (yes_or_no("Fetch new data")): + + print("Fetching data...", end="", flush=True) + response = fetch_data(start_marker.position, end_marker.position) + print("✅") + + print("Writing data to map.osm...", end="", flush=True) + write_to_disk(response, "map.osm") + print("✅") + + # For debugging + print("Generating debug map...", end="", flush=True) + graph = osmnx.graph_from_xml("map.osm") + fig = osmnx.plot_graph(graph) + print("✅") + + else: + print("Enter path to local file: (not implemented yet...)") + + # Route the bike! + print("Routing bike...", end="", flush=True) + route, success = route(start_marker.position, end_marker.position, "map.osm") + if (success and len(route) > 1): + print("✅") + print(route) + else: + print("🔥") + print("Could not route bike.") + exit() + + # Open a new tkinter window + # FIXME: this is janky + root_tk = initialize_tk() + map_widget = create_map_widget(root_tk) + + map_widget.set_path(route) + map_widget.set_marker(start_marker.position[0], start_marker.position[1], text="Start") + map_widget.set_marker(end_marker.position[0], end_marker.position[1], text="End") + + map_widget.set_position(stat.mean([start_marker.position[0], end_marker.position[0]]), + stat.mean([start_marker.position[1], end_marker.position[1]])) + + generate_box(start_marker.position, end_marker.position) + + # Display route + root_tk.mainloop() diff --git a/src/waypoints/show_ithaca.py b/src/waypoints/show_ithaca.py deleted file mode 100644 index 678814c..0000000 --- a/src/waypoints/show_ithaca.py +++ /dev/null @@ -1 +0,0 @@ -print("EEEEE") \ No newline at end of file diff --git a/src/waypoints/test.py b/src/waypoints/test.py deleted file mode 100644 index e5e9a12..0000000 --- a/src/waypoints/test.py +++ /dev/null @@ -1,38 +0,0 @@ -from pyroutelib3 import Router -import osmnx as ox -import matplotlib.pyplot as plt - -router = Router("cycle", "ithaca.osm", localfileType="xml") - -start = router.findNode(42.460581, -76.481905) # Find start and end nodes -end = router.findNode(42.436135, -76.525622) - -status, route = router.doRoute(start, end) # Find the route - a list of OSM nodes - -if status == 'success': - routeLatLons = list(map(router.nodeLatLon, route)) # Get actual`` route coordinates - -region_name = 'City of Ithaca,New York' - -graph = ox.graph_from_xml("map.osm") - -# Plot the streets -fig = plt.figure() -ax = fig.add_subplot(111) -fig = ox.plot_graph(graph, ax=ax, node_size=2, node_color='r', edge_color='w', edge_linewidth=0.2) - -ax.set_title('custom picker for line data') -def click_handler(event): - if event.inaxes is not None: - print(event.xdata, event.ydata) - else: - print('Clicked ouside axes bounds but inside plot window') - -fig.canvas.callbacks.connect('button_press_event', click_handler) -# fig.canvas.mpl_connect('pick_event', on_pick) - -# x, y = zip(*routeLatLons) - -# fix2, ax = plt.scatter(x, y) - -plt.show() From 89ee286d70d98e7564e4c48fcb40c2ae215572e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Fri, 6 Oct 2023 21:57:27 -0400 Subject: [PATCH 08/17] Pin requirement versions --- requirements_way.txt | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/requirements_way.txt b/requirements_way.txt index 5a962ca..f1426c9 100644 --- a/requirements_way.txt +++ b/requirements_way.txt @@ -1,3 +1,3 @@ pyroutelib3==1.7.2 -tkintermapview -overpass \ No newline at end of file +tkintermapview==1.29 +overpass==0.7 \ No newline at end of file From bfa94aed8ec4578a7baf69514390c8a45d4b4245 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Thu, 12 Oct 2023 15:13:14 -0400 Subject: [PATCH 09/17] Initial work on node addition algo --- .gitignore | 4 +++- docker-compose.yml | 2 +- src/waypoints/route.py | 47 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++- 3 files changed, 50 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 0e8eb06..c71596c 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -9,4 +9,6 @@ src/qlearning.egg-info build *cache -*.osm \ No newline at end of file +*.osm + +anaconda_setup.md \ No newline at end of file diff --git a/docker-compose.yml b/docker-compose.yml index adac89f..3c56267 100644 --- a/docker-compose.yml +++ b/docker-compose.yml @@ -17,4 +17,4 @@ services: ros: build: context: . - dockerfile: Dockerfile-ROS + dockerfile: Dockerfile-ROS diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py index 514936c..d96cad2 100644 --- a/src/waypoints/route.py +++ b/src/waypoints/route.py @@ -7,6 +7,7 @@ from pyroutelib3 import Router import osmnx import statistics as stat +import math # Parameters @@ -168,6 +169,50 @@ def route(start_pos, end_pos, filepath): return routeLatLons, (status == 'success') +def node_distance(node_a, node_b): + return math.dist(node_a, node_b) + + +# FIXME: this is a really shitty algorithm +# instead should only start from node_b and use insert to push back? +# def add_nodes_to_route(route, max_dist): + +# new_route = route + +# for i in range(0, len(route)): + +# node_a = route[i] +# node_b = route[i + 1] + +# dist = node_distance(node_a, node_b) +# current_node = node_a +# j = 1 + +# # Add new points along the edge formed by node_a , node_b +# while (dist > max_dist): + +# # TODO: perhaps using numpy would be better +# x = current_node[0] + (max_dist / dist) * (node_b[0] - current_node[0]) +# y = current_node[1] + (max_dist / dist) * (node_b[1] - current_node[1]) + +# current_node = (x, y) +# new_route.insert(current_node, i + j) +# j += 1 + +# dist = node_distance(current_node, node_b) + +def add_nodes_to_route(route, max_dist): + + new_route = route + + for i in range(0, len(route) - 1): + + node_a = route[i] + node_b = route[i + 1] + + dist = node_distance(node_a, node_b) + + return new_route if __name__ == '__main__': @@ -210,7 +255,7 @@ def route(start_pos, end_pos, filepath): # For debugging print("Generating debug map...", end="", flush=True) graph = osmnx.graph_from_xml("map.osm") - fig = osmnx.plot_graph(graph) + fig = osmnx.plot_graph(graph, node_color='r') print("✅") else: From 68a6d5eba4809ad1601ef7ff10e5960d6da640be Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Thu, 12 Oct 2023 16:20:22 -0400 Subject: [PATCH 10/17] Update node addition algorithim --- src/waypoints/route.py | 55 +++++++++++++++++++++--------------------- 1 file changed, 27 insertions(+), 28 deletions(-) diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py index d96cad2..aa653e3 100644 --- a/src/waypoints/route.py +++ b/src/waypoints/route.py @@ -169,50 +169,49 @@ def route(start_pos, end_pos, filepath): return routeLatLons, (status == 'success') -def node_distance(node_a, node_b): - return math.dist(node_a, node_b) - # FIXME: this is a really shitty algorithm -# instead should only start from node_b and use insert to push back? -# def add_nodes_to_route(route, max_dist): +def add_nodes_to_route(route, max_dist): + + def node_distance(node_a, node_b): + return math.dist(node_a, node_b) -# new_route = route + i = 0 + while i < len(route) - 1: -# for i in range(0, len(route)): + node_a = route[i] + node_b = route[i + 1] -# node_a = route[i] -# node_b = route[i + 1] + dist = node_distance(node_a, node_b) -# dist = node_distance(node_a, node_b) -# current_node = node_a -# j = 1 + # start at node_a and iterate until we are within max_dist of node_b + current_node = node_a -# # Add new points along the edge formed by node_a , node_b -# while (dist > max_dist): + # track how many nodes we have added + added_nodes = 0 -# # TODO: perhaps using numpy would be better -# x = current_node[0] + (max_dist / dist) * (node_b[0] - current_node[0]) -# y = current_node[1] + (max_dist / dist) * (node_b[1] - current_node[1]) + # Add new points along the edge formed by node_a , node_b + while (dist > max_dist): -# current_node = (x, y) -# new_route.insert(current_node, i + j) -# j += 1 + dist_ratio = max_dist / dist -# dist = node_distance(current_node, node_b) + # TODO: perhaps using numpy would be better + lat = (1 - dist_ratio) * current_node[0] + dist_ratio * node_b[0] + lon = (1 - dist_ratio) * current_node[1] + dist_ratio * node_b[1] -def add_nodes_to_route(route, max_dist): + current_node = (lat, lon) - new_route = route + # insert the new node (remember how List.insert works) + route.insert(i + added_nodes + 1, current_node) - for i in range(0, len(route) - 1): + added_nodes += 1 - node_a = route[i] - node_b = route[i + 1] + dist = node_distance(current_node, node_b) - dist = node_distance(node_a, node_b) + i += 1 + i += added_nodes # offset by the added nodes - return new_route + return route if __name__ == '__main__': From 129306b9483665cbd63b3a8e61e3d52ae459809d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Thu, 12 Oct 2023 16:22:21 -0400 Subject: [PATCH 11/17] Add signature comment for add_nodes_to_route --- src/waypoints/route.py | 6 ++++++ 1 file changed, 6 insertions(+) diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py index aa653e3..b4b3273 100644 --- a/src/waypoints/route.py +++ b/src/waypoints/route.py @@ -173,6 +173,12 @@ def route(start_pos, end_pos, filepath): # FIXME: this is a really shitty algorithm def add_nodes_to_route(route, max_dist): + """ + Added additional nodes to `route` (a of list of tuples (lat, lon)) such that + the distance between any two nodes in the route is less than or equivalent + to `max_dist` + """ + def node_distance(node_a, node_b): return math.dist(node_a, node_b) From c8392ec02bf1014064ccb5dd22822c876f6ff918 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Thu, 12 Oct 2023 16:27:03 -0400 Subject: [PATCH 12/17] Change line length --- src/waypoints/route.py | 2 ++ 1 file changed, 2 insertions(+) diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py index b4b3273..0248c63 100644 --- a/src/waypoints/route.py +++ b/src/waypoints/route.py @@ -199,6 +199,8 @@ def node_distance(node_a, node_b): # Add new points along the edge formed by node_a , node_b while (dist > max_dist): + # algo as described by + # https://math.stackexchange.com/questions/175896/finding-a-point-along-a-line-a-certain-distance-away-from-another-point dist_ratio = max_dist / dist # TODO: perhaps using numpy would be better From c703bd0a292116186ddcb3fcfecf005cf4ffdfe4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dalton Luce Date: Mon, 16 Oct 2023 11:53:33 -0400 Subject: [PATCH 13/17] Add spec comment to add_nodes_to_route --- src/waypoints/route.py | 7 ++++++- 1 file changed, 6 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/waypoints/route.py b/src/waypoints/route.py index 0248c63..a59645b 100644 --- a/src/waypoints/route.py +++ b/src/waypoints/route.py @@ -176,7 +176,12 @@ def add_nodes_to_route(route, max_dist): """ Added additional nodes to `route` (a of list of tuples (lat, lon)) such that the distance between any two nodes in the route is less than or equivalent - to `max_dist` + to `max_dist`. + + The current implementation simply loops through each pair of points in the + original route and adds point a distance `max_dist` away from the first + point in the pair until the added point is within `max_dist` of the second + point in the pair. """ def node_distance(node_a, node_b): From 51a046892d53a84c2387dcc09f8c84d114d24569 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ari Mirsky Date: Thu, 8 Feb 2024 15:21:27 -0500 Subject: [PATCH 14/17] Fix name --- Dockerfile-navigation | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/Dockerfile-navigation b/Dockerfile-navigation index 40d45ea..392f6dc 100644 --- a/Dockerfile-navigation +++ b/Dockerfile-navigation @@ -7,7 +7,7 @@ FROM python:3.10.6-slim WORKDIR /usr/app/ # Install pip dependencies -COPY requirements.txt . +COPY requirements_nav.txt . RUN pip install -r requirements_nav.txt # X11 Server Content From c314c957244287ea45a6f65f4f7a1a88de7d098b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ari Mirsky Date: Thu, 2 May 2024 15:40:33 -0400 Subject: [PATCH 15/17] Integrate waypoints into docker --- Dockerfile-navigation | 3 +++ requirements_nav.txt | 7 +++++-- 2 files changed, 8 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/Dockerfile-navigation b/Dockerfile-navigation index 392f6dc..419eb56 100644 --- a/Dockerfile-navigation +++ b/Dockerfile-navigation @@ -2,17 +2,20 @@ # Base image of container FROM python:3.10.6-slim +FROM gboeing/osmnx:latest # Set working directory of container WORKDIR /usr/app/ # Install pip dependencies COPY requirements_nav.txt . +USER root RUN pip install -r requirements_nav.txt # X11 Server Content RUN apt-get update RUN apt-get install -y tk # Required by Matplotlib for GUI +USER 1001 # This stuff is not needed? # ENV DISPLAY host.docker.internal:0 diff --git a/requirements_nav.txt b/requirements_nav.txt index 2ff4226..129e6b7 100644 --- a/requirements_nav.txt +++ b/requirements_nav.txt @@ -1,6 +1,9 @@ pip==23.2.1 numpy==1.23.5 scipy==1.10.0 -numba==0.56.4 +numba matplotlib==3.6.3 -requests==2.26.0 +requests +pyroutelib3==1.7.2 +tkintermapview==1.29 +overpass==0.7 \ No newline at end of file From a9551329d3f9e5697e48d10a7cb750c53fd44934 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ari Mirsky Date: Thu, 2 May 2024 15:43:36 -0400 Subject: [PATCH 16/17] Delete unused files --- Dockerfile-OSMnx | 9 --------- Dockerfile-ROS | 10 ---------- requirements_dev.txt | 4 ---- requirements_way.txt | 3 --- 4 files changed, 26 deletions(-) delete mode 100644 Dockerfile-OSMnx delete mode 100644 Dockerfile-ROS delete mode 100644 requirements_dev.txt delete mode 100644 requirements_way.txt diff --git a/Dockerfile-OSMnx b/Dockerfile-OSMnx deleted file mode 100644 index f5dc42c..0000000 --- a/Dockerfile-OSMnx +++ /dev/null @@ -1,9 +0,0 @@ -FROM gboeing/osmnx:latest - -WORKDIR /usr/app/ - -# Install pip dependencies -COPY requirements_way.txt . -RUN pip install -r requirements_way.txt - -CMD [ "python" ] \ No newline at end of file diff --git a/Dockerfile-ROS b/Dockerfile-ROS deleted file mode 100644 index 7e95590..0000000 --- a/Dockerfile-ROS +++ /dev/null @@ -1,10 +0,0 @@ -FROM ros:foxy - -# install ros package -RUN apt-get update && apt-get install -y \ - ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-cpp \ - ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-py && \ - rm -rf /var/lib/apt/lists/* - -# launch ros package -CMD ["ros2", "launch", "talker_listener.launch.py"] diff --git a/requirements_dev.txt b/requirements_dev.txt deleted file mode 100644 index 15f9bf8..0000000 --- a/requirements_dev.txt +++ /dev/null @@ -1,4 +0,0 @@ -tox==3.24.3 -pytest==6.2.5 -pytest-cov==2.12.1 -mypy===0.910 \ No newline at end of file diff --git a/requirements_way.txt b/requirements_way.txt deleted file mode 100644 index f1426c9..0000000 --- a/requirements_way.txt +++ /dev/null @@ -1,3 +0,0 @@ -pyroutelib3==1.7.2 -tkintermapview==1.29 -overpass==0.7 \ No newline at end of file From 2855595ab3fc6b0b4e02b48875136154d1a3856b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ari Mirsky Date: Thu, 2 May 2024 15:44:48 -0400 Subject: [PATCH 17/17] Remove traces of osmnx and dev --- docker-compose.yml | 11 ----------- 1 file changed, 11 deletions(-) diff --git a/docker-compose.yml b/docker-compose.yml index 3c56267..0814915 100644 --- a/docker-compose.yml +++ b/docker-compose.yml @@ -7,14 +7,3 @@ services: volumes: # Copy entire repository to /usr/app (working dir) in container - .:/usr/app - way: - build: - context: . - dockerfile: Dockerfile-OSMnx - volumes: - # Copy waypoint folder to /usr/app - - ./src/waypoints:/usr/app - ros: - build: - context: . - dockerfile: Dockerfile-ROS