-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathzpz.c
2055 lines (1746 loc) · 96.8 KB
/
zpz.c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
#include "zpz.h"
#include "config.h"
#include "MDR32F9Qx_uart.h"
#include "MDR32F9Qx_can.h"
#include "1636PP52Y.h"
#include "crc16.h"
#include "bims.h"
#include "logger/logfs/log.fs.h"
#include "kmonshelf.h"
#include "sws.h"
#include "discreteio.h"
#include "otherlib.h"
#include "selftesting.h"
#include "bupdatastorage.h"
#include "heightMap/mapflashlayout.h"
#include "string.h"
#include "logger/logger.h"
#define BUFFER_SIZE 800
static uint8_t buffer [BUFFER_SIZE];
/******************************************************************
Определения и макросы для реализации SLIP протокола
******************************************************************/
typedef enum {
FEND = 0xC0,
FESC = 0xDB,
TFEND = 0xDC,
TFESC = 0xDD,
}SLIP_DIV;
/******************************************************************
Флаг занятости модуля высокоприоритетной задачей
******************************************************************/
ZPZ_MODE HighPriorityTask = ZPZ_SC_MODE; /* По-умолчанию - Режим разовой команды */
/******************************************************************************************************
Объявление приватных функций обслуживания команд от ЗПЗ
*******************************************************************************************************/
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание простых запросов-----------*/
static uint16_t ZPZ_RequestWithEmptyData(uint16_t CRC);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды CHECK_CONNECT-------*/
static uint16_t ZPZ_Request_CHECK_CONNECT(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_CHECK_CONNECT(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды START_DOWNLOAD------*/
static uint16_t ZPZ_Request_START_DOWNLOAD(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_START_DOWNLOAD(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды MAP_DOWNLOAD--------*/
static uint16_t ZPZ_Request_MAP_DOWNLOAD(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_MAP_DOWNLOAD(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды START_UPLOAD--------*/
static uint16_t ZPZ_Request_START_UPLOAD(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_START_UPLOAD(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды MAP_UPLOAD----------*/
static uint16_t ZPZ_Request_MAP_UPLOAD(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_MAP_UPLOAD(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды BIM_CONTROL---------*/
static uint16_t ZPZ_Request_BIM_CONTROL(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_BIM_CONTROL(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды BIM_STATUS----------*/
static uint16_t ZPZ_Request_BIM_STATUS(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_BIM_STATUS(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды LOG_FORMAT----------*/
static uint16_t ZPZ_Request_LOG_FORMAT(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_LOG_FORMAT(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды LOG_FILES-----------*/
static uint16_t ZPZ_Request_LOG_FILES(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_LOG_FILES(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды LOG_UPLOAD----------*/
static uint16_t ZPZ_Request_LOG_UPLOAD(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_LOG_UPLOAD(uint16_t File_num);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды REQ_SWS-------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_REQ_SWS(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_REQ_SWS(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды REQ_SNS_POS---------*/
static uint16_t ZPZ_Request_REQ_SNS_POS(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_REQ_SNS_POS(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды REQ_SNS_STATE-------*/
static uint16_t ZPZ_Request_REQ_SNS_STATE (uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_REQ_SNS_STATE (uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды REQ_SNS_SETTINGS----*/
static uint16_t ZPZ_Request_REQ_SNS_SETTINGS(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_REQ_SNS_SETTINGS(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды SYSTEM_STATE--------*/
static uint16_t ZPZ_Request_SYSTEM_STATE(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_SYSTEM_STATE(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обслуживание команды CAN_TRANSMIT--------*/
static uint16_t ZPZ_Request_CAN_TRANSMIT(uint16_t CRC);
static void ZPZ_Response_CAN_TRANSMIT(uint16_t NumPacket);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обёртка UART функций со SLIP-------------*/
static uint16_t UARTReceiveByte_by_SLIP(MDR_UART_TypeDef* UARTx);
static int16_t UARTSendByte_by_SLIP (MDR_UART_TypeDef* UARTx, uint16_t Byte);
static int16_t SendFEND (MDR_UART_TypeDef* UARTx);
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Режим "ВВПЗ"-----------------------------*/
static void ZPZ_startHighPriorityTask (void);
static void ZPZ_finishHighPriorityTask (void);
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/******************************************************************************************************
Объявление публичных функций модуля ЗПЗ
******************************************************************************************************/
/**************************************************************************************************************
ZPZ_RetargetPins - Функция переопределения UART2 на другие пины, для работы по ZPZ
**************************************************************************************************************/
static void ZPZ_RetargetPins (void)
{
// Переназчаем UART на нужный порт для работы ZPZ
Pin_initialize (ZPZ_RX);
Pin_initialize (ZPZ_TX);
}
/***************************************************************************************************************
ZPZ_initialize - Запуск процедуры обмена по ZPZ
***************************************************************************************************************/
void ZPZ_initialize (void)
{
UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
// Конфигурируем пины
ZPZ_RetargetPins();
// Сброс конфигуряции UART
UART_DeInit(ZPZ_UART);
// Заполнение структуры по-умолчанию
UART_StructInit (&UART_InitStructure);
// Установка предделителя блока UART1_CLK = HCLK
UART_BRGInit (ZPZ_UART,UART_HCLKdiv1);
// Заполняем структуру инициализации
UART_InitStructure.UART_BaudRate = BAUDRATE_ZPZ;
UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength8b;
UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits1;
UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No;
UART_InitStructure.UART_FIFOMode = UART_FIFO_ON;
UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_RXE | UART_HardwareFlowControl_TXE;
// Инициализация UART
UART_Init (ZPZ_UART,&UART_InitStructure);
// Разрешение прерываний по приёму
//UART_ITConfig(ZPZ_UART,UART_IT_RX,ENABLE);
// Включение UART1 - CНС
UART_Cmd(ZPZ_UART,ENABLE);
// Сбрасываем флаги прерываний по приёму и передаче
//UART_ClearITPendingBit(MDR_UART2,UART_IT_RX|UART_IT_TX);
// Глобальное разрешение прерываний от ZPZ
//NVIC_EnableIRQ(ZPZ_IRQn);
}
/***************************************************************************************************************
ZPZ_deinitialize - Деинициализация ЗПЗ
***************************************************************************************************************/
void ZPZ_deinitialize (void)
{
// Сброс конфигуряции UART
UART_DeInit(ZPZ_UART);
// Отключение UART
UART_Cmd(ZPZ_UART, DISABLE);
Pin_default (ZPZ_RX);
Pin_default (ZPZ_TX);
}
/**************************************************************************************************************
ZPZ_ShortResponse - Отправка простого пакета подтвержений/ошибки к ЗПЗ
**************************************************************************************************************/
void ZPZ_ShortResponse(uint8_t Command, uint16_t Count, uint8_t Error)
{
ZPZ_Response_Union ZPZ_Response;
TimeoutType timeout;
//Заполняем сткруктуру ответа
ZPZ_Response.Struct.Handler = HANDLER_FROM_BUP; // "UB" - Должно быть "BU", но выдача идём младшим байтом вперед
ZPZ_Response.Struct.PacketSize = 4; // В размер входят только команда, счетчик, и ошибка
ZPZ_Response.Struct.Command = Command;
ZPZ_Response.Struct.Count = Count;
ZPZ_Response.Struct.Error = Error;
ZPZ_Response.Struct.CRC = Crc16(&ZPZ_Response.Buffer[0],8, CRC16_INITIAL_FFFF);
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
setTimeout (&timeout, ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (ZPZ_UART, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Посылаем признак начала пакета
SendFEND(ZPZ_UART);
// Теперь остальную часть пакета
for(uint8_t i = 0; i < 10; i++)
{
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, ZPZ_Response.Buffer[i]);
}
// Ждем завершения передачи
setTimeout (&timeout, ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (ZPZ_UART, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Посылаем признак конца пакета
SendFEND(ZPZ_UART);
}
/**************************************************************************************************************
ZPZ_writeFlash - Функция записи производит объединение 4х микросхем SPI-памяти в единое
адресное пространство 0x00000 - 0x7FFFF, используя драйвер "1636PP52Y.h".
Позволяет абстрагироваться от периферийного уровня и управления CSn.
**************************************************************************************************************/
void ZPZ_writeFlash(uint32_t Address, uint8_t* Source, uint32_t Size)
{
uint32_t Bytecount = 0;
while(Bytecount < Size)
{
if(((Address + Bytecount) < 0x20000))
SPI_1636PP52Y_writeByte (SPI_1636PP52Y_CS1, Address + Bytecount, *Source++);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x20000) && ((Address + Bytecount) < 0x40000))
SPI_1636PP52Y_writeByte (SPI_1636PP52Y_CS2, (Address - 0x20000 + Bytecount), *Source++);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x40000) && ((Address + Bytecount) < 0x60000))
SPI_1636PP52Y_writeByte (SPI_1636PP52Y_CS3, (Address - 0x40000 + Bytecount), *Source++);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x60000) && ((Address + Bytecount) < 0x80000))
SPI_1636PP52Y_writeByte (SPI_1636PP52Y_CS4, (Address - 0x60000 + Bytecount), *Source++);
Bytecount ++;
}
}
/**************************************************************************************************************
ZPZ_readIntoCSnUnion - Функция чтения производит объединение 4х микросхем SPI-памяти в единое
адресное пространство 0x00000 - 0x7FFFF, используя драйвер "1636PP52Y.h".
Позволяет абстрагироваться от периферийного уровня и управления CSn.
**************************************************************************************************************/
void ZPZ_readFlash(uint32_t Address, uint8_t* Destination, uint32_t Size)
{
uint32_t Bytecount = 0;
while(Bytecount < Size)
{
if(((Address + Bytecount) < 0x20000))
SPI_1636PP52Y_readArray (SPI_1636PP52Y_CS1, Address + Bytecount, Destination++, 1);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x20000) && ((Address + Bytecount) < 0x40000))
SPI_1636PP52Y_readArray (SPI_1636PP52Y_CS2, Address + Bytecount, Destination++, 1);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x40000) && ((Address + Bytecount) < 0x60000))
SPI_1636PP52Y_readArray (SPI_1636PP52Y_CS3, Address + Bytecount, Destination++, 1);
else if (((Address + Bytecount) >= 0x60000) && ((Address + Bytecount) < 0x80000))
SPI_1636PP52Y_readArray (SPI_1636PP52Y_CS4, Address + Bytecount, Destination++, 1);
Bytecount ++;
}
}
/**************************************************************************************************************
ZPZ_eraseFlash - Функция стирания всех установленых микросхем памяти, используется
драйвер "1636PP52Y.h".
**************************************************************************************************************/
void ZPZ_eraseFlash(void)
{
SPI_1636PP52Y_eraseChip (SPI_1636PP52Y_CS1);
SPI_1636PP52Y_eraseChip (SPI_1636PP52Y_CS2);
SPI_1636PP52Y_eraseChip (SPI_1636PP52Y_CS3);
SPI_1636PP52Y_eraseChip (SPI_1636PP52Y_CS4);
}
/**************************************************************************************************************
ZPZ_service - Функция обслуживания команд от ЗПЗ (Основной режим)
**************************************************************************************************************/
uint8_t ZPZ_service (void)
{
ZPZ_BasePacket_Union ZPZ_Base_Request; /* Сюда складывается приходящий запрос (кроме полей "данные") */
TimeoutType timeout; /* Контроль превышения времени обработки */
uint16_t crc; /* Контрольная сумма */
static TimeoutType timeoutHighPriorityTask; /* Таймаут на удержание в режиме ВПЗ */
// while (UART_GetFlagStatus (ZPZ_UART, UART_FLAG_RXFE) != SET) /* Вычищаем FIFO от мусора и ждем пока не появится заголовок */
// UART_ReceiveData(ZPZ_UART);
if(timeoutStatus(&timeoutHighPriorityTask) == TIME_IS_UP) /* Здесь проверяем нужно ли вернуть модуль в режим одиночной команды */
ZPZ_finishHighPriorityTask();
setTimeout (&timeout, ZPZ_PACKET_WAIT_TIMEOUT); /* Ожидаем заголовок в течение заданного времени */
while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP)
{
if (UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART) != FEND) continue; /* Сначала ловим FEND по SLIP протоколу. Если первый байт заголовка не совпал, */
ZPZ_Base_Request.Buffer[0] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART); /* дальше не ждем, переходим к следующей итерации. Если второй символ тоже совпал, */
ZPZ_Base_Request.Buffer[1] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART); /* значит покидаем данный цикл и переходим к приёму остального пакета */
if(ZPZ_Base_Request.Struct.Handler != HANDLER_TO_BUP && /* Проверим принадлежит ли handler описанному перечню,*/
ZPZ_Base_Request.Struct.Handler != HANDLER_TO_SNS && /* Иначе в буфер может упасть мусор */
ZPZ_Base_Request.Struct.Handler != HANDLER_TO_SWS) continue;
break;
}
if(timeout.status == TIME_IS_UP) /* Если был таймаут, значит связи нет, можно отключиться */
return ZPZ_TIMEOUT;
/* Если оказались тут, значит удалось поймать начало пакета и не поймать таймаут */
for(uint16_t i = 2; i < 7; i++)
ZPZ_Base_Request.Buffer[i] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART); /* Принимаем остальное */
crc = Crc16(&ZPZ_Base_Request.Buffer[0], 7, CRC16_INITIAL_FFFF); /* Считаем контрольную сумму начала сообщения */
/* Далее программа ветвиться в зависимости от типа заголовка и команды,
информационная часть пакета будет обрабатываться разными подфункциями. */
/* Сценарии работы при получении всех возможных заголовков и команд */
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Handler)
{
case HANDLER_TO_BUP: /* Заголовок запроса к БУПу */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case START_DOWNLOAD: /* Начало загрузки полетного задания */
{
ZPZ_startHighPriorityTask (); /* Процесс ресурсоемкий, будем выполнять его в режиме "ВВПЗ" */
setTimeout (&timeoutHighPriorityTask, ZPZ_HPT_TIMEOUT); /* Обновляем таймаут контроль */
crc = ZPZ_Request_START_DOWNLOAD (crc); /* Принимаем данные запроса */
break;
}
case MAP_DOWNLOAD: /* Продолжение загрузки полетного задания */
{
setTimeout (&timeoutHighPriorityTask, ZPZ_HPT_TIMEOUT); /* Обновляем таймаут контроль */
crc = ZPZ_Request_MAP_DOWNLOAD (crc); /* Принимаем данные запроса */
break;
}
case START_UPLOAD: /* Начало выгрузки полетного задания */
{
ZPZ_startHighPriorityTask (); /* Процесс ресурсоемкий, будем выполнять его в режиме "ВВПЗ" */
setTimeout (&timeoutHighPriorityTask, ZPZ_HPT_TIMEOUT); /* Обновляем таймаут контроль */
crc = ZPZ_Request_START_UPLOAD (crc); /* Принимаем данные запроса */
break;
}
case MAP_UPLOAD: /* Продолжение выгрузки полетного задания */
{
setTimeout (&timeoutHighPriorityTask, ZPZ_HPT_TIMEOUT); /* Обновляем таймаут контроль */
crc = ZPZ_Request_MAP_UPLOAD (crc); /* Принимаем данные запроса */
break;
}
case CHECK_CONNECT: /* Проверка связи по протоколу */
{
crc = ZPZ_Request_CHECK_CONNECT (crc);
break;
}
case BIM_CONTROL: /* Управление БИМ'ами */
{
crc = ZPZ_Request_BIM_CONTROL (crc);
break;
}
case BIM_STATUS: /* Запрос информации о состоянии БИМ'ов */
{
crc = ZPZ_Request_BIM_STATUS (crc);
break;
}
case LOG_FORMAT: /* Команда форматирования черного ящика */
{
crc = ZPZ_Request_LOG_FORMAT(crc);
break;
}
case LOG_FILES: /* Запрос информации о содержании черного ящика */
{
crc = ZPZ_Request_LOG_FILES (crc);
break;
}
case LOG_UPLOAD: /* Выгрузка файла лога */
{
if(ZPZ_Base_Request.Struct.Count == 0) /* Процесс ресурсоемкий, будем выполнять его в режиме "ВВПЗ" */
ZPZ_startHighPriorityTask (); /* Определять начало процесса выгрузки логов будем по 0-му номеру пакета */
setTimeout (&timeoutHighPriorityTask, ZPZ_HPT_TIMEOUT); /* Обновляем таймаут контроль */
crc = ZPZ_Request_LOG_UPLOAD(crc); /* Принимаем данные запроса */
break;
}
case SYSTEM_STATE: /* Запрос состояния системы */
{
crc = ZPZ_Request_SYSTEM_STATE (crc);
break;
}
case CAN_TRANSMIT: /* Запрос передачи сообщения в CAN */
{
crc = ZPZ_Request_CAN_TRANSMIT (crc);
break;
}
default: /* Команда запроса неизвестна */
{
ZPZ_ShortResponse(ZPZ_Base_Request.Struct.Command,
ZPZ_Base_Request.Struct.Count,
UNKNOWN_COMMAND);
return ZPZ_UNKNOWN_CMD;
}
}
break;
}
case HANDLER_TO_SNS: /* Заголовок запроса к СНС */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case REQ_SNS_POS: /* Запрос навигационной информации от СНС */
{
crc = ZPZ_Request_REQ_SNS_POS(crc);
break;
}
case REQ_SNS_STATE: /* Запрос состояние устройства СНС */
{
crc = ZPZ_Request_REQ_SNS_STATE(crc);
break;
}
case REQ_SNS_SETTINGS: /* Запрос на изменение настроек СНС */
{
crc = ZPZ_Request_REQ_SNS_SETTINGS(crc);
break;
}
default: /* Команда запроса неизвестна */
{
ZPZ_ShortResponse(ZPZ_Base_Request.Struct.Command,
ZPZ_Base_Request.Struct.Count,
UNKNOWN_COMMAND);
return ZPZ_UNKNOWN_CMD;
}
}
break;
}
case HANDLER_TO_SWS: /* Заголовок запроса к СВС */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case REQ_SWS: /* Запрос информации от СВС */
{
crc = ZPZ_Request_REQ_SWS(crc);
break;
}
default: /* Команда запроса неизвестна */
{
ZPZ_ShortResponse(ZPZ_Base_Request.Struct.Command,
ZPZ_Base_Request.Struct.Count,
UNKNOWN_COMMAND);
return ZPZ_UNKNOWN_CMD;
}
}
break;
}
}
/* Все функции возвращаются сюда,
здесь принимаем контрольную сумму
и проверяем валидность пакета */
for(uint16_t i = 7; i < 9; i++)
{
ZPZ_Base_Request.Buffer[i] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART); /* Принимаем контрольную сумму сообщения */
}
if(crc != ZPZ_Base_Request.Struct.CRC) /* Сверяем контрольные суммы */
{
ZPZ_ShortResponse(ZPZ_Base_Request.Struct.Command, /* Если не сошлись - ошибка */
ZPZ_Base_Request.Struct.Count,
WRONG_CRC);
return ZPZ_WRONG_CRC; /* Отправляем ответ об ошибке */
}
if(crc != ZPZ_Base_Request.Struct.CRC || UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART) != FEND) /* Проверяем, что пакет завершился признаком FEND */
{
ZPZ_ShortResponse(ZPZ_Base_Request.Struct.Command, /* Если не завершился FEND, */
ZPZ_Base_Request.Struct.Count,
WITHOUT_CLOSING_FEND);
return ZPZ_WRONG_CRC; /* Отправляем отчет с ошибкой */
}
/* Если оказались здесь - пакет валидный
нужно ответить нужным типом на запрос
соответствующим образом */
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Handler)
{
case HANDLER_TO_BUP: /* Заголовок запроса к БУПу */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case START_DOWNLOAD: /* Начало загрузки полетного задания */
{
ZPZ_Response_START_DOWNLOAD (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case MAP_DOWNLOAD: /* Продолжение загрузки полетного задания */
{
ZPZ_Response_MAP_DOWNLOAD (ZPZ_Base_Request.Struct.Count); /* Формируем ответ */
if(ZPZ_Base_Request.Struct.Count == NUMBER_OF_MAP_PACKET) /* Если это конец загрузки карты и задания (определяем как 400й пакет) */
ZPZ_finishHighPriorityTask (); /* Завершаем режим "ВВПЗ" */
break;
}
case START_UPLOAD: /* Начало выгрузки полетного задания */
{
ZPZ_Response_START_UPLOAD (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case MAP_UPLOAD: /* Продолжение выгрузки полетного задания */
{
ZPZ_Response_MAP_UPLOAD (ZPZ_Base_Request.Struct.Count); /* Формируем ответ */
if(ZPZ_Base_Request.Struct.Count == NUMBER_OF_MAP_PACKET) /* Если это конец выгрузки карты и задания (определяем как 400й пакет) */
ZPZ_finishHighPriorityTask (); /* Завершаем режим "ВВПЗ" */
break;
}
case CHECK_CONNECT: /* Проверка связи по протоколу */
{
ZPZ_Response_CHECK_CONNECT (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case BIM_CONTROL: /* Управление БИМ'ами */
{
ZPZ_Response_BIM_CONTROL (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case BIM_STATUS: /* Запрос информации о состоянии БИМ'ов */
{
ZPZ_Response_BIM_STATUS(ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case LOG_FORMAT: /* Команда форматирования черного ящика */
{
ZPZ_Response_LOG_FORMAT (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case LOG_FILES: /* Запрос информации о содержании черного ящика */
{
ZPZ_Response_LOG_FILES (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case LOG_UPLOAD: /* Выгрузка файла лога */
{
ZPZ_Response_LOG_UPLOAD(ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case SYSTEM_STATE: /* Запрос состояния системы */
{
ZPZ_Response_SYSTEM_STATE (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case CAN_TRANSMIT: /* Запрос передачи сообщения в CAN */
{
ZPZ_Response_CAN_TRANSMIT (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
default:
break;
}
break;
}
case HANDLER_TO_SNS: /* Заголовок запроса к СНС */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case REQ_SNS_POS: /* Запрос навигационной информации от СНС */
{
ZPZ_Response_REQ_SNS_POS(ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case REQ_SNS_STATE: /* Запрос состояние устройства СНС */
{
ZPZ_Response_REQ_SNS_STATE(ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
case REQ_SNS_SETTINGS: /* Запрос на изменение настроек СНС */
{
ZPZ_Response_REQ_SNS_SETTINGS (ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
}
break;
}
case HANDLER_TO_SWS: /* Заголовок запроса к СВС */
{
switch (ZPZ_Base_Request.Struct.Command)
{
case REQ_SWS: /* Запрос информации от СВС */
{
ZPZ_Response_REQ_SWS(ZPZ_Base_Request.Struct.Count);
break;
}
}
break;
}
}
return ZPZ_OK;
}
/*--------------------------------------------------------------------------------------------Обёртка UART функций со SLIP-------------*/
// Отправка FEND разделителя, с таймаутом на время отправки
static int16_t SendFEND(MDR_UART_TypeDef* UARTx)
{
TimeoutType timeout;
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
setTimeout (&timeout, ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
UART_SendData(ZPZ_UART, FEND);
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
else
return 0;
}
// Отправка символа по SLIP - протоколу
static int16_t UARTSendByte_by_SLIP (MDR_UART_TypeDef* UARTx, uint16_t Byte)
{
TimeoutType timeout;
if(Byte == FEND || Byte == FESC)
{
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
setTimeout (&timeout, ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе отправляем вместо FEND или FESC сначала FESC
UART_SendData(UARTx, FESC);
// И ждем пока FIFO освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если нужно отправить FEND, то после FESC посылаем TFEND
if(Byte == FEND)
{
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе отправляем вместо FEND или FESC сначала FESC
UART_SendData(UARTx, TFEND);
// И ждем пока FIFO освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
}
// Если нужно отправить FESC, то после FESC посылаем еще и TFESC
else if (Byte == FESC)
{
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе отправляем вместо FEND или FESC сначала FESC
UART_SendData(UARTx, TFESC);
// И ждем пока FIFO освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
}
}
else
{
// Если FIFO передатчика заполнен, то ждем пока освободится
setTimeout (&timeout, ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе отправляем исходный символ
UART_SendData(UARTx, Byte);
// И ждем пока FIFO освободится
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_TXFF) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
}
return 0;
}
// Приём и декодирование пакета по SLIP Протоколу
static uint16_t UARTReceiveByte_by_SLIP(MDR_UART_TypeDef* UARTx)
{
uint16_t Byte = 0;
TimeoutType timeout;
// Ждем прихода информации
setTimeout (&timeout, ZPZ_RECEIVE_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_RXFE) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе принимаем байт
Byte = UART_ReceiveData(UARTx);
// Если поймали символ FESC, то смотрим каким будет следующий
if(Byte == FESC)
{
// Ждем прихода информации
setTimeout (&timeout, ZPZ_BYTE_TIMEOUT);
while ((UART_GetFlagStatus (UARTx, UART_FLAG_RXFE) == SET) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
// Если выход из ожидания по таймауту - возвращаем ошибку и выходим
if(timeout.status == TIME_IS_UP)
return 0xFF;
// Иначе принимаем байт
Byte = UART_ReceiveData(UARTx);
// Если за FESC принимаем TFEND
if(Byte == TFEND)
{
// Значит это закодированный FEND
Byte = FEND;
}
// Если за FESC принимаем TFESC
else if (Byte == TFESC)
{
// Значит это закодированный FESC
Byte = FESC;
}
}
return Byte;
}
/*-----------------------------------------Обслуживание простых запросов-------------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_RequestWithEmptyData(uint16_t CRC)
{
uint16_t crc;
// Это простой запрос:
// Тут следует только один пустой байт (=0), перед CRC
// Просто примем его прям тут и посчитаем CRC с его учетом
buffer[0] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
crc = Crc16(buffer, 1, CRC);
return crc;
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды CHECK_CONNECT---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_CHECK_CONNECT (uint16_t CRC)
{
return ZPZ_RequestWithEmptyData(CRC);
}
void ZPZ_Response_CHECK_CONNECT (uint16_t NumPacket)
{
ZPZ_ShortResponse(CHECK_CONNECT, NumPacket, SUCCES);
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды START_DOWNLOAD---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_START_DOWNLOAD (uint16_t CRC)
{
uint16_t crc;
/* Приём пустого байта перед информацией (фиктивное считывание) */
buffer[0] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
/* Сразу же подсчитаем изменения в контрольной сумме */
crc = Crc16(buffer, 1, CRC);
/* Далее принимаем полезную часть информации и считаем crc */
for(uint16_t i = 0; i < SIZE_OF_0_PACKET_DATA; i++)
{
/* Принимаем байт информации и пишем в буфер */
buffer[i] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
/* Пересчитываем контрольную сумму с учетом этого байта */
crc = Crc16(&buffer[i], 1, crc);
}
/* Возвращаем контрольную сумму обратно в основную функцию для дорасчета */
return crc;
}
static void ZPZ_Response_START_DOWNLOAD (uint16_t NumPacket)
{
/* Если попали сюда, значит пакет валиден и его
можно записать во flash */
/* Очищаем память под полетное задание */
ZPZ_eraseFlash();
SelfTesting_MapNtask();
/* Записываем точку приземления и масштабы карты высот */
ZPZ_writeFlash(ADDRESS_0_PACKET, buffer, SIZE_OF_0_PACKET_DATA);
/* Отвечаем об успешной команде */
ZPZ_ShortResponse(START_DOWNLOAD, NumPacket, SUCCES);
#ifdef LOGS_ENABLE
logger_warning("map: download started");
#endif
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды MAP_DOWNLOAD---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_MAP_DOWNLOAD (uint16_t CRC)
{
uint16_t crc;
/* Ожидаем приёма пустого байта перед информацией */
buffer[0] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
/* Сразу же подсчитаем изменения в контрольной сумме */
crc = Crc16(buffer, 1, CRC);
/* Далее принимаем полезную часть информации и сразу пишем ее во временный буфер */
for(uint16_t i = 0; i < SIZE_OF_n_PACKET_DATA; i++)
{
/* Принимаем байт информации */
buffer[i] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
/* И сразу же подсчитывать контрольную сумму */
crc = Crc16(&buffer[i], 1, crc);
}
return crc;
}
static void ZPZ_Response_MAP_DOWNLOAD (uint16_t NumPacket)
{
uint32_t Address;
/* Если мы попали сюда, значит пакет находящийся в буфере
валиден, его можно переложить на flash-память */
for(uint16_t count = 0; count < SIZE_OF_n_PACKET_DATA; count++)
{
/* Определяем адрес места записи с помощью макроса */
Address = ADDRESS_n_PACKET_MAP(NumPacket);
/* Пишем байт во flash */
ZPZ_writeFlash (Address + count, &buffer[count], 1);
}
/* Если принятый пакет последний и мы попали сюда,
значит все пакеты валидны, укладываем последний
пакет в память и сверху признак валидности и
и успешного статуса загрузки карты */
if(NumPacket == NUMBER_OF_MAP_PACKET)
{
/* Берем адрес признака */
Address = ADDRESS_MAP_TAG;
/* Буфер теперь можно перезаписать,
* запишем в него признак */
*((uint32_t*)buffer) = MAP_TAG;
/* А признак теперь уложим в конец*/
ZPZ_writeFlash(Address, buffer, 4);
/* Обновляем состояние карты */
SelfTesting_MapNtask();
#ifdef LOGS_ENABLE
logger_warning("map: download is complete");
Bup_loadTouchdownPoint();
logger_point("td", // Загруженная точка приземления
Bup_getTouchdownPointLatitude(),
Bup_getTouchdownPointLongitude(),
Bup_getTouchdownPointAltitude());
#endif
}
ZPZ_ShortResponse(MAP_DOWNLOAD, NumPacket, SUCCES);
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды START_UPLOAD---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_START_UPLOAD (uint16_t CRC)
{
return ZPZ_RequestWithEmptyData(CRC);
}
static void ZPZ_Response_START_UPLOAD (uint16_t NumPacket)
{
ZPZ_Response_Union ZPZ_Response; // Стандартный ответ к ЗПЗ
/* Заполняем структуру ответа и сразу начнем считать контрольную сумму */
ZPZ_Response.Struct.Handler = HANDLER_FROM_BUP; /* Заголовок BU */
ZPZ_Response.Struct.PacketSize = 0x003C; /* Размер пакета 60 байт */
ZPZ_Response.Struct.Command = START_UPLOAD; /* Команда: Инициация выгрузки карты */
ZPZ_Response.Struct.Count = NumPacket; /* Номер пакета берем из запроса */
ZPZ_Response.Struct.Error = SUCCES; /* Статус выполнения: без ошибок */
/* Считаем контрольную сумму базовой части пакета */
ZPZ_Response.Struct.CRC = Crc16(&ZPZ_Response.Buffer[0], 8, CRC16_INITIAL_FFFF);
/* Посылаем признак начала пакета */
SendFEND(ZPZ_UART);
/* Отправим базовую часть пакета */
for(uint16_t i = 0; i < 8; i++)
{
/* Посылаем байт информации */
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, ZPZ_Response.Buffer[i]);
}
/* Далее будем читать внешнюю SPI память побайтно и сразу отправлять */
for(uint16_t i = 0; i < SIZE_OF_0_PACKET_DATA; i++)
{
/* Читаем байт */
ZPZ_readFlash(ADDRESS_0_PACKET+i, buffer, 1);
/* Пересчитываем с его учетом контрольную сумму */
ZPZ_Response.Struct.CRC = Crc16(buffer, 1, ZPZ_Response.Struct.CRC);
/* Отправляем считанный байт */
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, *buffer);
}
/* Отправим контрольную сумму */
for(uint16_t i = 8; i < 10; i++)
{
/* Отправляем контрольную сумму */
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, ZPZ_Response.Buffer[i]);
}
/* В конце посылаем признак конца пакета */
SendFEND(ZPZ_UART);
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды MAP_UPLOAD---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_MAP_UPLOAD (uint16_t CRC)
{
return ZPZ_RequestWithEmptyData(CRC);
}
static void ZPZ_Response_MAP_UPLOAD (uint16_t NumPacket)
{
ZPZ_Response_Union ZPZ_Response; // Стандартный ответ к ЗПЗ
uint32_t Address; // Адрес чтения из SPI Flash
/* Заполняем структуру ответа и сразу начнем считать контрольную сумму */
ZPZ_Response.Struct.Handler = HANDLER_FROM_BUP; // Заголовок BU
ZPZ_Response.Struct.PacketSize = 0x0324; // Размер пакета 804 байта
ZPZ_Response.Struct.Command = MAP_UPLOAD; // Команда-запрос: Выгрузка карты
ZPZ_Response.Struct.Count = NumPacket; // Номер пакета повторяем из запроса
ZPZ_Response.Struct.Error = SUCCES; // Статус выполянения: без ошибок
/* Вычисляем контрольную сумму базовой части пакета */
ZPZ_Response.Struct.CRC = Crc16(&ZPZ_Response.Buffer[0], 8, CRC16_INITIAL_FFFF);
/* Посылаем признак начала пакета */
SendFEND(ZPZ_UART);
/* Отправим базовую часть пакета */
for(uint16_t i = 0; i < 8; i++)
{
/* Отправляем байт за байтом основной части пакета */
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, ZPZ_Response.Buffer[i]);
}
/* Далее будем читать внешнюю SPI память побайтно и сразу отправлять */
for(uint16_t i = 0; i < SIZE_OF_n_PACKET_DATA; i++)
{
/* Определяем адрес с помощью макроса */
Address = ADDRESS_n_PACKET_MAP(NumPacket);
/* Читаем байт */
ZPZ_readFlash (Address + i, buffer, 1);
/* Пересчитываем с его учетом контрольную сумму */
ZPZ_Response.Struct.CRC = Crc16(buffer, 1, ZPZ_Response.Struct.CRC);
/* Отправляем считанное */
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, *buffer);
}
/* Отправим контрольную сумму */
for(uint16_t i = 8; i < 10; i++)
{
UARTSendByte_by_SLIP (ZPZ_UART, ZPZ_Response.Buffer[i]);
}
/* В конце посылаем признак конца пакета */
SendFEND(ZPZ_UART);
}
//-----------------------------------------Обслуживание команды BIM_CONTROL---------------------------------------------------------*/
static uint16_t ZPZ_Request_BIM_CONTROL (uint16_t CRC)
{
uint16_t crc;
/* Должны принять 3 байта, какие пока неважно */
for(uint8_t i = 0; i < 3; i++)
{
buffer[i] = UARTReceiveByte_by_SLIP(ZPZ_UART);
}
/* Считаем контрольную сумму, используя контрольную сумму основной части пакета CRC */
crc = Crc16(buffer, 3, CRC);
return crc;
}
static void ZPZ_Response_BIM_CONTROL (uint16_t NumPacket)
{
Bim_devices BIM_Side;
Bim_status status;
ZPZ_RequestControlBIM_Union BIM_Data;
/* Разберем буфер */
memcpy(&BIM_Data.Buffer, buffer, 3);
/* Для отправки запроса БИМ необходимо, чтобы БИМ был запитан аппаратно */
/* Если шпилька 1 вставлена */
if (SelfTesting_PIN1() == ST_OK)
{
/* Ответим, что аппаратно питания на CAN нет, значит дальше не идем */
ZPZ_ShortResponse(BIM_CONTROL, NumPacket, CAN_DISABLE_BY_PIN1);
/* И завершаемся с ошибкой */
return;