CADファイルからeus/urdfモデルへの変換方法

[eisoku9618]

全体の流れ

環境

• SolidEdge
• Rhinoceros

を持っていて，SolidEdgeでモデリングしているとする．

eusモデルの場合

1. SolidEdgeでモデリング
2. リンク毎にSTEP形式で出力
3. STEPファイルをRhinocerosで読み込んで色をつけてVRML形式で出力
4. 各リンクモデルを統合するVRMLファイルを作成
5. make

urdfモデルの場合

1. SolidEdgeでモデリング
2. リンク毎にcollada形式で出力
3. 各リンクモデルを統合するxacroファイルを作成
4. make

3D CADソフトでモデリング

SolidEdgeなどの3D CADソフトで，ロボットの各リンクごとにモデルを作る．
そのとき，CAD上の座標系がリンクの座標系と一致するようにしておくと，リンクモデルを統合するファイルを書くときに楽になる．
設計時に使っている詳細なCADファイルではなく，外側だけを型どった簡易的なCADファイルを別途作る．

リンク毎にSTEP形式で出力

SolidEdgeを使っている場合は，SolidEdgeのVRML出力機能で出力したVRMLではeusへの変換ができないようなので，一旦STEPファイルに出力する．

STEPファイルをRhinocerosで読み込んで色をつけてVRML形式で出力

RhinocerosでSTEPファイルを読み込んでRhinocerosで色をつけてVRMLで出力

各リンクモデルを統合するVRMLファイルを作成

• 参考サイト： http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/create_model.html

xxxという名前のロボットを作っている場合はXXXmain.wrlというVRMLファイルを作り，上記のサイトを参考に，各リンク間距離や各リンクのマスプロパティ，センサの取り付け座標などを記載する．

リンク毎にcollada形式で出力

SolidEdgeの機能で各リンク毎にcollada形式で出力する

各リンクモデルを統合するxacroファイルを作成

• 参考サイト： http://wiki.ros.org/pr2_description

xxxという名前のロボットを作っている場合は，

cd /path/to/your/workspace
mkdir xxx_description
cd xxx_description
mkdir meshes
mkdir urdf
mkdir robots

というディレクトリ構成を作り，meshses以下にリムごと（腕・脚・頭・腰など）にディレクトリを作ってモデルファイルを置く．

urdfディレクトリとrobotsディレクトリに，各リンク間距離や各リンクのマスプロパティ，センサの取り付け座標などを記載する．

make

eusの場合は一旦colladaをかますが，

• https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_ros_bridge_tutorials/catkin.cmake

を参考にして変換すれば完成．

urdfの場合は

rosrun xacro xacro.py `rospack find xxx_description`/robots/xxx.urdf.xacro -o /tmp/xxx2.urdf
rosrun collada_urdf urdf_to_collada /tmp/xxx.urdf /tmp/xxx.dae
meshlab xxx.dae

で完成．