完成现有系统优化设计issue

[Kururinnpa]

Function of this feature

通过性能瓶颈的分析完成对系统优化的设计。

Tasks 性能优化设计

• 通过性能瓶颈分析定位可优化部分
• 通过查阅文献了解各部分可采用的方法
• 结合Carla系统自身特点，选择综合成本最优的优化方法

Unit Tests

暂无

[Kururinnpa]

通过瓶颈分析得到了用时最多的几个部分，其中用时占比较高的均为Carla的api，涉及rpc通信，为Carla的底层机制，自认为优化的可行性较差；其次是线程互斥机制，优化的可行性较高；最后是系统中使用的日志系统，若进行精简也能够提升系统性能。