diff --git a/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/ISSL6U_AOBC_CMD_DB_CMD_DB.csv b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/ISSL6U_AOBC_CMD_DB_CMD_DB.csv new file mode 100644 index 0000000..57ac158 --- /dev/null +++ b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/ISSL6U_AOBC_CMD_DB_CMD_DB.csv @@ -0,0 +1,1000 @@ +Component,Name,Target,Code,Params,,,,,,,,,,,,,Danger Flag,Is Restricted,Description,Note +AOBC,,,,Num Params,Param1,,Param2,,Param3,,Param4,,Param5,,Param6,,,,, +Comment,,,,,Type,Description,Type,Description,Type,Description,Type,Description,Type,Description,Type,Description,,,, +*,Cmd_EXAMPLE,OBC,,2,uint32_t,address,int32_t,time [ms],,,,,,,,,,,例,引数の説明と単位を書くこと！（例：time [ms]） +* CORE,基幹機能コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_NOP,OBC,0x0000,0,,,,,,,,,,,,,,,ダミーコマンド, +,Cmd_TMGR_SET_TIME,OBC,0x0001,1,uint32_t,TI,,,,,,,,,,,,,OBC時刻設定コマンド, +*,Cmd_TMGR_UPDATE_UNIXTIME,OBC,,3,double,unixtime,uint32_t,total_cycle,uint32_t,step,,,,,,,,,OBC UNIXTIME修正コマンド, +*,Cmd_TMGR_SET_UTL_UNIXTIME_EPOCH,OBC,,1,double,ult_unixtime_epoch,,,,,,,,,,,,,UTL_cmdで用いるunixtimeの紀元を変更する,utl_unixtime_epoch [s] +*,Cmd_TMGR_SET_CYCLE_CORRECTION,OBC,,1,double,cycle_correction,,,,,,,,,,,,,CYCLES_PER_SECの補正倍率を変更する; 初期値は1.0, +*,Cmd_TMGR_RESET_CYCLE_CORRECTION,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,CYCLES_PER_SECの補正倍率を1.0に初期化する, +*,Cmd_TMGR_CLEAR_UNIXTIME_INFO,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,unixtime_info_ を初期化する, +,Cmd_AM_REGISTER_APP,OBC,0x0002,3,uint32_t,app_id,uint32_t,init_ptr,uint32_t,entry_ptr,,,,,,,,,アプリ登録コマンド, +,Cmd_AM_INITIALIZE_APP,OBC,0x0003,1,uint32_t,app_id,,,,,,,,,,,,,アプリ初期化コマンド, +,Cmd_AM_EXECUTE_APP,OBC,0x0004,1,uint32_t,app_id,,,,,,,,,,,,,アプリ実行コマンド, +,Cmd_AM_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x0005,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,テレメトリ生成用ページ番号設定, +,Cmd_AM_CLEAR_APP_INFO,OBC,0x0006,0,,,,,,,,,,,,,danger,,アプリ実行時間計測の初期化, +,Cmd_MM_SET_MODE_LIST,OBC,0x0007,2,uint8_t,Start=0; Initial=1; Bdot=2; SunPoint=3; R3ax-MTQ=4; R3ax-RW=5; F3ax=6,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,モード定義リスト設定コマンド, +,Cmd_MM_SET_TRANSITION_TABLE,OBC,0x0008,3,uint8_t,From: Start=0; Initial=1; Bdot=2; SunPoint=3; R3ax-MTQ=4; R3ax-RW=5; F3ax=6,uint8_t,To: Start=0; Initial=1; Bdot=2; SunPoint=3; R3ax-MTQ=4; R3ax-RW=5; F3ax=6,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,モード遷移定義テーブル書き換えコマンド, +,Cmd_MM_START_TRANSITION,OBC,0x0009,1,uint8_t,Start=0; Initial=1; Bdot=2; SunPoint=3; R3ax-MTQ=4; R3ax-RW=5; F3ax=6,,,,,,,,,,,,,モード遷移開始コマンド, +,Cmd_MM_FINISH_TRANSITION,OBC,0x000A,0,,,,,,,,,,,,,,,モード遷移終了通知コマンド, +,Cmd_TDSP_SET_TASK_LIST,OBC,0x000B,1,uint8_t,bc_index,,,,,,,,,,,danger,,タスクリスト設定コマンド, +,Cmd_TLCD_CLEAR_ALL_TIMELINE,OBC,0x000C,1,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,,,,,,,,,,,danger,,全TLC登録解除, +,Cmd_TLCD_CLEAR_TIMELINE_AT,OBC,0x000D,2,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,uint32_t,TI,,,,,,,,,,,TI指定TLC登録解除, +,Cmd_TLCD_DEPLOY_BLOCK,OBC,0x000E,2,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,BLC展開 , +,Cmd_TLCD_CLEAR_ERR_LOG,OBC,0x000F,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,最新のコマンド実行異常記録をクリア, +,Cmd_TLCD_SET_SOE_FLAG,OBC,0x0010,2,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,uint8_t,,,,,,,,,,,,異常時実行停止機能設定(ライン番号@@ フラグ), +,Cmd_TLCD_SET_LOUT_FLAG,OBC,0x0011,2,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,uint8_t,,,,,,,,,,,,実行停止機能設定(ライン番号@@ フラグ), +,Cmd_TLCD_SET_ID_FOR_TLM,OBC,0x0012,1,uint8_t,ID: GS=0; BC=1; TLM=2,,,,,,,,,,,,,テレメで降ろすTL_IDの設定とTLテレメの更新, +,Cmd_TLCD_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x0013,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,テレメトリ生成用ページ番号設定, +*,Cmd_OBC_CLEAR_STARTUP_CNT,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,OBCの起動回数累積カウンタを初期化, +**,Telemetry Generator,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_GENERATE_TLM,OBC,0x0014,3,uint8_t,category,uint8_t,TLM_ID,uint8_t,送出回数,,,,,,,,,TLMパケット生成 (deprecated), +,Cmd_TG_GENERATE_TLM,OBC,0x0015,4,uint8_t,tlm id,uint8_t,dest flags,uint8_t,dest info,uint8_t,送出回数,,,,,,,自身の OBC のテレメを生成, +,Cmd_TG_GENERATE_HP_TLM,OBC,0x0016,1,uint8_t,tlm id,,,,,,,,,,,,,High Priority テレメを生成 (事実上，現在使われていない）, +,Cmd_TG_GENERATE_RT_TLM,OBC,0x0017,1,uint8_t,tlm id,,,,,,,,,,,,,Real Time テレメを生成, +,Cmd_TG_GENERATE_ST_TLM,OBC,0x0018,2,uint8_t,tlm id,uint8_t,dr partition (dest info),,,,,,,,,,,ST テレメを生成, +*,Cmd_TG_FORWARD_TLM,OBC,,5,uint16_t,apid,uint8_t,tlm id,uint8_t,dest flags,uint8_t,dest info,uint8_t,送出回数,,,,,2nd OBC のテレメを転送, +*,Cmd_TG_FORWARD_AS_HK_TLM,OBC,,2,uint16_t,apid,uint8_t,tlm id,,,,,,,,,,,High Priority テレメとして 2nd OBC のテレメを転送 (事実上，現在使われていない）, +*,Cmd_TG_FORWARD_AS_RT_TLM,OBC,,2,uint16_t,apid,uint8_t,tlm id,,,,,,,,,,,Real Time テレメとして 2nd OBC のテレメを転送, +*,Cmd_TG_FORWARD_AS_ST_TLM,OBC,,3,uint16_t,apid,uint8_t,tlm id,uint8_t,dr partition (dest info),,,,,,,,,ST テレメとして 2nd OBC のテレメを転送, +**,BCTコマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_BCT_CLEAR_BLOCK,OBC,0x0019,1,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,,,BLC登録解除コマンド, +,Cmd_BCT_SET_BLOCK_POSITION,OBC,0x001A,2,uint16_t,bc_index,uint8_t,cmd_index,,,,,,,,,,,BLC操作ポインタ設定コマンド, +,Cmd_BCT_COPY_BCT,OBC,0x001B,2,uint16_t,dst_bc_index,uint16_t,src_bc_index,,,,,,,,,,,BCT の内容を別の場所にコピー, +,Cmd_BCT_OVERWRITE_CMD,OBC,0x001C,5,uint16_t,CMD_CODE,uint32_t,TI,uint16_t,pos.block,uint8_t,pos.cmd,raw,cmd_param (big endian),,,danger,,BCTの内容を上書き, +,Cmd_BCT_FILL_NOP,OBC,0x001D,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,テレメ運用時の10個BCをNOP埋めする．（NOP個数）, +**,BCEコマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_BCE_ACTIVATE_BLOCK,OBC,0x001E,0,,,,,,,,,,,,,,,BLC有効化コマンド, +,Cmd_BCE_ACTIVATE_BLOCK_BY_ID,OBC,0x001F,1,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,,,BCを（無条件に）有効化, +,Cmd_BCE_INACTIVATE_BLOCK_BY_ID,OBC,0x0020,1,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,,,BCを（無条件に）無効化, +,Cmd_BCE_ROTATE_BLOCK,OBC,0x0021,1,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,,,BLC回転コマンド, +,Cmd_BCE_COMBINE_BLOCK,OBC,0x0022,1,uint16_t,bc_index,,,,,,,,,,,,,BLC融合コマンド, +,Cmd_BCE_TIMELIMIT_COMBINE_BLOCK,OBC,0x0023,2,uint16_t,bc_index,uint8_t,limit_step,,,,,,,,,,,時間制限付きBLC融合コマンド, +,Cmd_BCE_RESET_ROTATOR_INFO,OBC,0x0024,0,,,,,,,,,,,,,danger,,カウンタ類リセット, +,Cmd_BCE_RESET_COMBINER_INFO,OBC,0x0025,0,,,,,,,,,,,,,danger,,カウンタ類リセット, +,Cmd_BCE_SET_ROTATE_INTERVAL,OBC,0x0026,2,uint16_t,,uint16_t,,,,,,,,,,,,BC回転時の回転間隔周期を設定する, +**,Data Recorder用コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_DR_SET_PARAMS,OBC,,4,uint8_t,partition ID,uint32_t,先頭Addr,uint32_t,終端Addr,uint8_t,書き込みモード,,,,,,,パーティション設定, +*,Cmd_DR_SET_WP,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint32_t,pointer,,,,,,,,,,,書き込みポインタ設定, +*,Cmd_DR_SET_WRITE_ENABLE_FLAG,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint8_t,flag,,,,,,,,,,,書き込み許可フラグ設定, +*,Cmd_DR_SET_RP,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint32_t,pointer,,,,,,,,,,,読み出しポインタ設定, +*,Cmd_DR_SET_RP_SKIP_WIDTH,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint32_t,skip width,,,,,,,,,,,読み飛ばし幅設定, +*,Cmd_DR_REPLAY_TLM,OBC,,2,uint8_t,category,uint8_t,送出回数,,,,,,,,,,,蓄積パケット再生, +*,Cmd_DR_RESET_DR,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,danger,,MRAMを含め，DRをリセットする．, +*,Cmd_DR_UPDATE_MRAM,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,danger,,DRの情報をMRAMに書き込む, +**,DR用追加コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_DR_SET_RP_ON_TI,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint32_t,TI,,,,,,,,,,,指定したTIにRPを移動する, +*,Cmd_DR_SET_RP_CALC_INFO,OBC,,4,uint8_t,partition ID,uint8_t,auto_flg,uint16_t,pkt_len,uint32_t,period,,,,,,,RP自動計算パラメータの設定, +*,Cmd_DR_UPDATE_INFO,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,RunOut Time や自動計算パラメータの更新, +*,Cmd_DR_SET_RP_SKIP_WIDTH_BY_TI,OBC,,2,uint8_t,partition ID,uint32_t,period,,,,,,,,,,,指定したTIおきにDLするSKIP WIDTH に設定, +**,メモリ操作コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_MEM_SET_REGION,OBC,,2,uint32_t,始点アドレス,uint32_t,終点アドレス,,,,,,,,,,,始点アドレスと終点アドレスを指定する, +*,Cmd_MEM_DUMP_REGION_SEQ,OBC,,2,uint8_t,category,uint8_t,送出回数,,,,,,,,,,,カテゴリと送信回数を指定する, +*,Cmd_MEM_DUMP_REGION_RND,OBC,,3,uint8_t,category,uint8_t,送出回数,uint16_t,ダンプ位置,,,,,,,,,カテゴリと送信回数@@ダンプ位置を指定する, +*,Cmd_MEM_DUMP_SINGLE,OBC,,3,uint8_t,category,uint8_t,送出回数,uint32_t,ダンプ位置,,,,,,,,,カテゴリと送信回数@@ダンプ位置を指定する, +*,Cmd_MEM_LOAD,OBC,,2,uint32_t,開始アドレス,raw,HEXBINARY,,,,,,,,,,,開始アドレス、データを指定,第2パラメータの指定は仮設定 +*,Cmd_MEM_SET_DESTINATION,OBC,,1,uint32_t,コピー先アドレス,,,,,,,,,,,,,コピー先設定, +*,Cmd_MEM_COPY_REGION_SEQ,OBC,,1,uint32_t,コピー幅,,,,,,,,,,,,,領域コピー, +**,EventLogger,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_EL_INIT,OBC,0x0027,0,,,,,,,,,,,,,,,EL初期化, +,Cmd_EL_CLEAR_LOG_ALL,OBC,0x0028,0,,,,,,,,,,,,,,,全ログ削除, +,Cmd_EL_CLEAR_LOG_BY_ERR_LEVEL,OBC,0x0029,1,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,,,,,エラーレベル指定ログ削除, +,Cmd_EL_CLEAR_STATISTICS,OBC,0x002A,0,,,,,,,,,,,,,,,統計情報削除, +,Cmd_EL_CLEAR_TLOG,OBC,0x002B,1,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,,,,,TLog削除, +,Cmd_EL_CLEAR_CLOG,OBC,0x002C,1,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,,,,,CLog削除, +,Cmd_EL_RECORD_EVENT,OBC,0x002D,4,uint32_t,group,uint32_t,local,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,uint32_t,note,,,,,,,イベント記録, +,Cmd_EL_TLOG_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x002E,2,uint8_t,page_no,uint8_t,err_level,,,,,,,,,,,TLogのダウンリンクテレメ設定, +,Cmd_EL_CLOG_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x002F,2,uint8_t,page_no,uint8_t,err_level,,,,,,,,,,,CLogのダウンリンクテレメ設定, +,Cmd_EL_INIT_LOGGING_SETTINGS,OBC,0x0030,0,,,,,,,,,,,,,,,ログ設定を初期化, +,Cmd_EL_ENABLE_LOGGING,OBC,0x0031,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,ロギングを有効化, +,Cmd_EL_DISABLE_LOGGING,OBC,0x0032,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,ロギングを無効化, +*,Cmd_EL_ENABLE_LOGGING_ALL,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,すべてのロギングを有効化, +*,Cmd_EL_DISABLE_LOGGING_ALL,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,すべてのロギングを無効化, +,Cmd_EL_ENABLE_TLOG_OVERWRITE,OBC,0x0033,1,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,,,,,TLogのログ上書きを有効化, +,Cmd_EL_DISABLE_TLOG_OVERWRITE,OBC,0x0034,1,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,,,,,TLogのログ上書きを無効化, +*,Cmd_EL_ENABLE_TLOG_OVERWRITE_ALL,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,すべてのTLogのログ上書きを有効化, +*,Cmd_EL_DISABLE_TLOG_OVERWRITE_ALL,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,すべてのTLogのログ上書きを無効化, +**,EventHandler,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_EH_INIT,OBC,0x0035,0,,,,,,,,,,,,,,,EHの初期化, +,Cmd_EH_CLEAR_ALL_RULE,OBC,0x0036,0,,,,,,,,,,,,,,,EHのすべてのルールをクリア, +,Cmd_EH_LOAD_DEFAULT_RULE,OBC,0x0037,0,,,,,,,,,,,,,,,EHのデフォルトルールを読み込み, +,Cmd_EH_SET_REGISTER_RULE_EVENT_PARAM,OBC,0x0038,6,uint16_t,rule id,uint32_t,event group,uint32_t,event local,uint8_t,event err level,uint8_t,should_match_err_level,uint16_t,deploy bc index,,,登録するEHルールのイベントパラメータを設定, +,Cmd_EH_SET_REGISTER_RULE_CONDITION_PARAM,OBC,0x0039,4,uint8_t,condition type,uint16_t,count_threshold,uint32_t,time_threshold [ms],uint8_t,is_active,,,,,,,登録するEHルールの対応条件パラメタを設定, +,Cmd_EH_REGISTER_RULE,OBC,0x003A,0,,,,,,,,,,,,,,,設定したパラメタでEHルールを登録, +,Cmd_EH_DELETE_RULE,OBC,0x003B,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを削除, +,Cmd_EH_INIT_RULE,OBC,0x003C,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを初期化（ルールを有効化し，ルールカウンタも初期化）, +,Cmd_EH_INIT_RULE_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x003D,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを初期化（ルールを有効化し，ルールカウンタも初期化）（多段EH対応用）, +,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE,OBC,0x003E,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを有効化, +,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE,OBC,0x003F,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを無効化, +,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x0040,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを有効化（多段EH対応用）, +,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x0041,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,指定したルールを無効化（多段EH対応用）, +,Cmd_EH_SET_RULE_COUNTER,OBC,0x0042,2,uint16_t,rule id,uint16_t,counter,,,,,,,,,,,EH_Rule の counter をセット, +,Cmd_EH_CLEAR_RULE_COUNTER,OBC,0x0043,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,EH_Rule の counter を0 クリア, +,Cmd_EH_CLEAR_RULE_COUNTER_BY_EVENT,OBC,0x0044,3,uint32_t,group,uint32_t,local,uint8_t,Level: High=0; Low=1; EL=2; EH=3,,,,,,,,,EH_Rule の counter を EL_Event 指定で 0 クリア, +,Cmd_EH_CLEAR_LOG,OBC,0x0045,0,,,,,,,,,,,,,,,EHの対応ログをクリア, +,Cmd_EH_SET_MAX_RESPONSE_NUM,OBC,0x0046,1,uint8_t,max_response_num,,,,,,,,,,,,,一度のEH実行で対応するイベントの最大数を設定, +,Cmd_EH_SET_MAX_CHECK_EVENT_NUM,OBC,0x0047,1,uint16_t,max_check_event_num,,,,,,,,,,,,,一度のEH実行でチェックするイベントの最大数を設定, +,Cmd_EH_SET_MAX_MULTI_LEVEL_NUM,OBC,0x0048,1,uint8_t,max_multi_level_num,,,,,,,,,,,,,設定可能な最大段数を設定, +,Cmd_EH_SET_PAGE_OF_RULE_TABLE_FOR_TLM,OBC,0x0049,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,EHルールテーブルのテレメページの設定, +,Cmd_EH_SET_PAGE_OF_RULE_SORTED_IDX_FOR_TLM,OBC,0x004A,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,EHルールのソート済みテーブルのテレメページの設定, +,Cmd_EH_SET_PAGE_OF_LOG_TABLE_FOR_TLM,OBC,0x004B,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,EHログテーブルのテレメページの設定, +,Cmd_EH_SET_TARGET_ID_OF_RULE_TABLE_FOR_TLM,OBC,0x004C,1,uint16_t,rule id,,,,,,,,,,,,,EHテレメに表示するルールのID設定, +,Cmd_EH_MATCH_EVENT_COUNTER_TO_EL,OBC,0x004D,0,,,,,,,,,,,,,,,イベント発生を検知するためのEHカウンタをELカウンタに強制定期に合わせる, +,Cmd_EH_INIT_RULE_BY_EVENT_GROUP,OBC,0x004E,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_INIT_RULE の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +,Cmd_EH_INIT_RULE_BY_EVENT_GROUP_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x004F,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_INIT_RULE_FOR_MULTI_LEVEL の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE_BY_EVENT_GROUP,OBC,0x0050,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE_BY_EVENT_GROUP,OBC,0x0051,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE_BY_EVENT_GROUP_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x0052,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_ACTIVATE_RULE_FOR_MULTI_LEVEL の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE_BY_EVENT_GROUP_FOR_MULTI_LEVEL,OBC,0x0053,1,uint32_t,group,,,,,,,,,,,,,Cmd_EH_INACTIVATE_RULE_FOR_MULTI_LEVEL の by_event_group コマンド．想定外のものまで操作されないか注意すること, +**,EventUtility,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_EVENT_UTIL_ENABLE_EH_EXEC,OBC,0x0054,0,,,,,,,,,,,,,,,EHの実行を有効に, +,Cmd_EVENT_UTIL_DISABLE_EH_EXEC,OBC,0x0055,0,,,,,,,,,,,,,,,EHの実行を無効に, +,Cmd_EVENT_UTIL_EXEC_EH,OBC,0x0056,0,,,,,,,,,,,,,,,EHを単発で実行, +**,Telemetry Frame@@ Command Analyze,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_TF_INIT,OBC,0x0057,0,,,,,,,,,,,,,,,TFの初期化, +,Cmd_CA_INIT,OBC,0x0058,0,,,,,,,,,,,,,,,CAの初期化, +,Cmd_TF_REGISTER_TLM,OBC,0x0059,2,uint8_t,index,uint32_t,tlm_func,,,,,,,,,,,テレメトリ登録コマンド, +,Cmd_CA_REGISTER_CMD,OBC,0x005A,3,uint16_t,index,uint32_t,cmd_func,raw,param_info,,,,,,,,,コマンド登録コマンド, +,Cmd_TF_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x005B,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,テレメトリ定義テーブルページ番号設定, +,Cmd_CA_SET_PAGE_FOR_TLM,OBC,0x005C,1,uint8_t,page_no,,,,,,,,,,,,,コマンド定義テーブルページ番号設定, +**,時刻校正機能用,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_CCSDS_MW_SET_TCI_PARAMS,OBC,,2,int32_t,offset,uint8_t,type,,,,,,,,,,,時刻校正情報設定コマンド, +*,Cmd_CCSDS_MW_GENERATE_TCAL_TLM,OBC,,2,uint8_t,cat,uint8_t,num,,,,,,,,,,,時刻校正パケット生成コマンド, +**,GSCD追加コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_GSCD_CLEAR_ERR_LOG,OBC,0x005D,0,,,,,,,,,,,,,,,最新のコマンド実行異常記録をクリア, +**,RTCD追加コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_RTCD_CLEAR_ERR_LOG,OBC,0x005E,0,,,,,,,,,,,,,,,最新のコマンド実行異常記録をクリア, +**,Divided Cmd Utility コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DCU_ABORT_CMD,OBC,0x005F,1,uint16_t,Cmd ID,,,,,,,,,,,,,実行中の分割コマンドを停止する, +,Cmd_DCU_DOWN_ABORT_FLAG,OBC,0x0060,1,uint16_t,Cmd ID,,,,,,,,,,,,,エラー，またはコマンドによって中断ステータスとなっているコマンドを，実行可能状態に戻す, +,Cmd_DCU_CLEAR_LOG,OBC,0x0061,0,,,,,,,,,,,,,,,ログをクリアする, +* CDH,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,FRAMコマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_FM25V10_WRITE_BYTE,AOBC,0x0064,3,uint8_t,Chip1 = 0; Chip2 = 1; Chip3 = 2; Chip4 = 3,uint32_t,address = 0x000000~0x01FFFF,uint8_t,write_data,,,,,,,danger,,FRAM FM25V10に1Byteを書き込む, +,Cmd_DI_FM25V10_READ_BYTE,AOBC,0x0065,2,uint8_t,Chip1 = 0; Chip2 = 1; Chip3 = 2; Chip4 = 3,uint32_t,address = 0x000000~0x01FFFF,,,,,,,,,,,FRAM FM25V10から1Byteを読み出す, +,Cmd_DI_FM25V10_MANAGE_STATUS,AOBC,0x0066,3,uint8_t,Chip1 = 0; Chip2 = 1; Chip3 = 2; Chip4 = 3,uint8_t,write = 0; read = others,uint8_t,write_status (ignored when read),,,,,,,,,FRAM FM25V10のステータスレジスタコマンド, +**,不揮発メモリコマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_NVM_MANAGER_WRITE_BYTES,AOBC,0x0067,3,uint32_t,start address(0-0x7ffff),uint8_t,data size,raw,write data(consider endian),,,,,,,danger,,不揮発メモリに複数データを書き込む, +,Cmd_APP_NVM_MANAGER_READ_BYTES,AOBC,0x0068,2,uint32_t,start address(0-0x7ffff),uint8_t,data size,,,,,,,,,,,不揮発メモリから複数データを読み出す, +,Cmd_APP_NVM_PARTITION_WRITE_BYTES,AOBC,0x0069,4,uint8_t,partition ID,uint32_t,start address(0-partitin size),uint8_t,data size,raw,write data(consider endian),,,,,danger,,パーティションアクセスで不揮発メモリに複数データを書き込む, +,Cmd_APP_NVM_PARTITION_READ_BYTES,AOBC,0x006A,3,uint8_t,partition ID,uint32_t,start address(0-partitin size),uint8_t,data size,,,,,,,,,パーティションアクセスで不揮発メモリから複数データを読み出す, +,Cmd_APP_AOCS_DR_SET_WRITE,AOBC,0x006B,4,uint8_t,permission: 0=DISABLE; 1=ENABLE,uint8_t,overwrite: 0=DISABLE; 1=ENABLE,uint8_t,read_partition=2; 3; 4,uint32_t,write_pointer,,,,,,,DRの書き込み設定, +,Cmd_APP_AOCS_DR_READ,AOBC,0x006C,3,uint8_t,read_mode: 0=MANUAL; 1=CONTINUOUS,uint8_t,read_partition=2; 3; 4,uint32_t,read_pointer,,,,,,,,,DRの読み出し, +**,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +* POWER,電源系コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_PSC_CONTROL_5V_PORT,AOBC,0x006E,2,uint8_t,INA=0; MPU; RM; SS; MTQ,uint8_t,off=0; on=1,,,,,,,,,,,5V配下の電源スイッチ操作, +,Cmd_APP_PSC_CONTROL_UNREG_PORT,AOBC,0x006F,2,uint8_t,STIM=0; STT; OEM; RWX; RWY; RWZ,uint8_t,off=0; on=1,,,,,,,,,,,非安定バス配下の電源スイッチ操作, +,Cmd_DI_INA260_INIT,AOBC,0x0070,4,uint8_t,PIC=0; STIM; STT; OEM; RM; SS; MTQ; RWX; RWY; RWZ,uint8_t,averaging_mode=0-7,uint8_t,voltage_conversion_time=0-7,uint8_t,current_conversion_time=0-7,,,,,,,INA260初期化モード設定, +,Cmd_DI_INA260_SET_OVER_CURRENT_PROTECTION,AOBC,0x0071,2,uint8_t,PIC=0; STIM; STT; OEM; RM; SS; MTQ; RWX; RWY; RWZ,float,OC_threshold [mA],,,,,,,,,,,INA260過電流閾値設定, +,Cmd_APP_CURRENT_ANOMALY_SET_HW_OC_EL_THRESHOLD,AOBC,0x0072,2,uint8_t,PIC=0; STIM; STT; OEM; RM; SS; MTQ; RWX; RWY; RWZ,uint16_t,HW_OC_EL_threshold [V],,,,,,,,,,,H/W過電流EL登録用電圧閾値設定, +,Cmd_APP_CURRENT_ANOMALY_SET_SW_OVER_CURRENT_PROTECTION,AOBC,0x0073,2,uint8_t,PIC=0; STIM; STT; OEM; RM; SS; MTQ; RWX; RWY; RWZ,uint16_t,SW_OC_threshold [mA],,,,,,,,,,,S/W過電流閾値設定, +**,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,姿勢系コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +* COMPO,コンポ関連,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_RM3100_INIT,AOBC,0x0076,1,uint8_t,0=AOBC@@1=EXT,,,,,,,,,,,,,RM3100の初期化を行う, +,Cmd_DI_MPU9250_INIT,AOBC,0x0077,0,,,,,,,,,,,,,,,MPU9250の初期化を行う, +,Cmd_DI_MTQ_SEIREN_SET_PWM_PERIOD_MS,AOBC,0x0078,1,uint32_t,pwm_period_ms,,,,,,,,,,,,,MTQの3軸のPWM周期を一括で設定．入力は正の値に限る, +,Cmd_DI_MTQ_SEIREN_SET_PWM_DUTY,AOBC,0x0079,2,uint8_t,MTQ X=0; MTQ Y=1; MTQ Z = 2,int8_t,pwm_signed_duty_percent,,,,,,,,,,,指定した軸のMTQのPWMデューティー比を％単位の符号付整数値で設定．入力範囲は[-100; 100], +,Cmd_DI_STIM210_INIT,AOBC,0x007A,0,,,,,,,,,,,,,,,STIM210の初期化を行う (デフォルトの設定で出力), +,Cmd_DI_STIM210_SET_MODE,AOBC,0x007B,1,uint8_t,1=NORMAL@@2=SERVICE,,,,,,,,,,,,,STIM210の運用モードをノーマル/サービスモードに変更, +,Cmd_DI_STIM210_SET_NORMAL_MODE_FORMAT,AOBC,0x007C,1,uint8_t,0=RATE@@2=RATE_TEMP,,,,,,,,,,,,,STIM210の出力を変更（温度出力などを追加）, +,Cmd_DI_STIM210_SET_GYRO_OUTPUT,AOBC,0x007D,1,uint8_t,0=ANG_VEL@@1=INCREMENTAL_ANG@@2=AVERAGE_ANG_VEL@@3=INTEGRATED_ANG,,,,,,,,,,,,,STIM210のジャイロ出力を角速度・角度から選択, +,Cmd_DI_STIM210_SET_SAMPLE_RATE,AOBC,0x007E,1,uint8_t,0=TRIGGER@@1=125Hz,,,,,,,,,,,,,STIM210のサンプルレートを設定, +,Cmd_DI_STIM210_SET_TERMINATION_MODE,AOBC,0x007F,1,uint8_t,0=OFF; 1=CRLF,,,,,,,,,,,,,STIM210の終端設定, +,Cmd_DI_STIM210_SET_LOW_PASS_FILTER,AOBC,0x0080,1,uint8_t,0=16Hz; 1=33Hz; 2=66Hz@@3=131Hz@@4=262Hz,,,,,,,,,,,,,STIM210のLPFカットオフ周波数設定, +,Cmd_DI_OEM7600_ONOFF_ANTENNA_POWER,AOBC,0x0081,2,uint8_t,oem_id,uint8_t,off=0; on=1,,,,,,,,,,,OEM7600のアンテナ電源操作, +,Cmd_DI_OEM7600_SOFTWARE_RESET,AOBC,0x0082,2,uint8_t,oem_id,uint8_t,time[sec],,,,,,,,,,,OEM7600のソフトウェアリセット, +*,Cmd_DI_OEM7600_SAVE_TLM_SETTING,AOBC,,1,uint8_t,oem_id,,,,,,,,,,,,,OEM7600の出力テレメ設定保存, +,Cmd_DI_OEM7600_SET_TLM_CONTENTS,AOBC,0x0083,3,uint8_t,oem_id,uint8_t,out_interval,uint32_t,oem7600_tlm_id,,,,,,,,,OEM7600の出力テレメ設定変更, +,Cmd_DI_OEM7600_SET_RESET_GPIO_HIGHLOW,AOBC,0x0084,2,uint8_t,oem_id,uint8_t,low=0; high=1,,,,,,,,,,,OEM7600のハードウェアリセット, +,Cmd_DI_RW0003_INIT,AOBC,0x0085,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003の初期化を行う, +,Cmd_DI_RW0003_SET_IDLE,AOBC,0x0086,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003をIdleモードに入れる, +,Cmd_DI_RW0003_DRIVE_TORQUE,AOBC,0x0087,2,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,float,torque [Nm],,,,,,,,,,,RW0003にトルク指令を与える, +,Cmd_DI_RW0003_DRIVE_SPEED,AOBC,0x0088,2,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,float,speed [rad/s],,,,,,,,,,,RW0003に回転数指令を与える, +*,Cmd_DI_RW0003_READ_VDD,AOBC,,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003のVDDを読み取る, +*,Cmd_DI_RW0003_READ_SEU_COUNT,AOBC,,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003のSEU COUNTを読み取る, +*,Cmd_DI_RW0003_READ_FAULT_STATE,AOBC,,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003のFault Stateを読み取る, +*,Cmd_DI_RW0003_DIAGNOSTIC,AOBC,,1,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,,,,,,,,,,,,,RW0003にDiagnosticコマンドを送る, +,Cmd_DI_SAGITTA_BOOT,AOBC,0x0089,0,,,,,,,,,,,,,,,SAGITTAをブートしてノミナルモードに移行する, +,Cmd_DI_SAGITTA_SET_UNIX_TIME_US,AOBC,0x008A,2,uint32_t,upper 32bit,uint32_t,lower 32bit,,,,,,,,,,,SAGITTAのUnixTime[us]の設定, +,Cmd_DI_SAGITTA_SET_PARAMETER,AOBC,0x008B,1,uint8_t,PARAMETER_ID,,,,,,,,,,,,,SAGITTAにパラメータ設定コマンドを送る, +,Cmd_DI_SAGITTA_CHANGE_PARAMETER,AOBC,0x008C,3,uint8_t,PARAMETER_ID,uint8_t,PARAMETER_IDX,float,value,,,,,,,,,SAGITTAドライバ内のパラメータを変更する, +,Cmd_DI_SAGITTA_READ_PARAMETER,AOBC,0x008D,1,uint8_t,PARAMETER_ID,,,,,,,,,,,,,SAGITTAのパラメータを読み取る, +**,座標変換,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_RM3100_SET_FRAME_TRANSFORMATION_QUATERNION_C2B,AOBC,0x008E,5,uint8_t,0=AOBC; 1=EXT,float,q_c2b_vec_0,float,q_c2b_vec_1,float,q_c2b_vec_2,float,q_c2b_scalar,,,,,RM3100の座標変換Quaternion_c2bを設定する, +,Cmd_DI_MPU9250_SET_FRAME_TRANSFORMATION_QUATERNION_C2B,AOBC,0x008F,5,uint8_t,0=AOBC,float,q_c2b_vec_0,float,q_c2b_vec_1,float,q_c2b_vec_2,float,q_c2b_scalar,,,,,MPU9250の座標変換Quaternion_c2bを設定する, +,Cmd_DI_NANOSSOC_D60_SET_FRAME_TRANSFORMATION_QUATERNION_C2B,AOBC,0x0090,5,uint8_t,IDX = 0 to max 5,float,q_c2b_vec_0,float,q_c2b_vec_1,float,q_c2b_vec_2,float,q_c2b_scalar,,,,,NanoSSOC-D60の座標変換Quaternion_c2bを設定する, +,Cmd_DI_STIM210_SET_FRAME_TRANSFORMATION_QUATERNION_C2B,AOBC,0x0091,5,uint8_t,0=IN UNIT,float,q_c2b_vec_0,float,q_c2b_vec_1,float,q_c2b_vec_2,float,q_c2b_scalar,,,,,STIM210の座標変換Quaternion_c2bを設定する, +,Cmd_DI_SAGITTA_SET_FRAME_TRANSFORMATION_QUATERNION_C2B,AOBC,0x0092,5,uint8_t,0=IN UNIT,float,q_c2b_vec_0,float,q_c2b_vec_1,float,q_c2b_vec_2,float,q_c2b_scalar,,,,,SAGITTAの座標変換Quaternion_c2bを設定する, +,Cmd_DI_RW0003_SET_ROTATION_DIRECTION_VECTOR,AOBC,0x0093,4,uint8_t,RWX=0; RWY; RWZ,float,body_x,float,body_y,float,body_z,,,,,,,RW回転方向ベクトルを設定する, +,Cmd_DI_MTQ_SEIREN_SET_MAGNETIC_MOMENT_DIRECTION_VECTOR,AOBC,0x0094,4,uint8_t,MTQ_X=0; MTQ_Y; MTQ_Z,float,body_x,float,body_y,float,body_z,,,,,,,MTQ磁気モーメント方向を設定する, +**,バイアス補正,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_MPU9250_SET_ANG_VEL_BIAS_COMPO_RAD_S,AOBC,0x0095,4,uint8_t,0=AOBC,float,compo_x_rad_s,float,compo_y_rad_s,float,compo_z_rad_s,,,,,,,MPU9250角速度バイアス誤差を設定する, +,Cmd_DI_MPU9250_SET_MAG_BIAS_COMPO_NT,AOBC,0x0096,5,uint8_t,0=AOBC,float,compo_x_nT,float,compo_y_nT,float,compo_z_nT,uint8_t,0=set; 1=add,,,,,MPU9250磁場バイアス誤差を設定する, +,Cmd_DI_RM3100_SET_MAG_BIAS_COMPO_NT,AOBC,0x0097,5,uint8_t,0=AOBC; 1=EXT,float,compo_x_nT,float,compo_y_nT,float,compo_z_nT,uint8_t,0=set; 1=add; 2=default,,,,,RM3100磁場バイアス誤差を設定する, +,Cmd_DI_STIM210_SET_ANG_VEL_BIAS_COMPO_RAD_S,AOBC,0x0098,4,uint8_t,0=IN UNIT,float,compo_x_rad_s,float,compo_y_rad_s,float,compo_z_rad_s,,,,,,,STIM210角速度バイアス誤差を設定する, +**,温度補正,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_MPU9250_SET_ANG_VEL_BIAS_TEMP_CALIB,AOBC,0x0099,5,uint8_t,X=0; Y; Z,float,range_low_degC,float,range_high_degC,float,coeff_0,float,coeff_1,,,,,MPU角速度バイアス温度補正値の設定, +,Cmd_DI_MPU9250_SET_ANG_VEL_SF_TEMP_CALIB,AOBC,0x009A,5,uint8_t,X=0; Y; Z,float,range_low_degC,float,range_high_degC,float,coeff_0,float,coeff_1,,,,,MPU角速度SF温度補正値の設定, +,Cmd_DI_STIM210_SET_ANG_VEL_BIAS_TEMP_CALIB,AOBC,0x009B,5,uint8_t,X=0; Y; Z,float,range_low_degC,float,range_high_degC,float,coeff_0,float,coeff_1,,,,,STIM角速度バイアス温度補正値の設定, +,Cmd_DI_STIM210_SET_ANG_VEL_SF_TEMP_CALIB,AOBC,0x009C,5,uint8_t,X=0; Y; Z,float,range_low_degC,float,range_high_degC,float,coeff_0,float,coeff_1,,,,,STIM角速度SF温度補正値の設定, +**,セレクター,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_MAG_SELECTOR_SET_STATE,AOBC,0x009D,1,uint8_t,RM_AOBC=0; RM_EXT; MPU; FUSION,,,,,,,,,,,,,使う磁気センサを選択する, +,Cmd_APP_GYRO_SELECTOR_SET_STATE,AOBC,0x009E,1,uint8_t,MPU=0; STIM; FUSION,,,,,,,,,,,,,使うジャイロセンサを選択する, +,Cmd_SUN_SENSOR_SELECTOR_SET_INTENSITY_THRESHOLD,AOBC,0x009F,2,float,lower_threshold_percent,float,upper_threshold_percent,,,,,,,,,,,サンセンサが使用可能であると判定する太陽強度閾値設定, +**,アノマリー,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_TEMPERATURE_ANOMALY_SET_THRESHOLD,AOBC,0x00A0,3,uint8_t,0=PIC; RW_DCDC; ROUGH_GYRO; FINE_GYRO_X; Y; Z; STT_MCU; STT_CMOS; RW_X; Y; Z; GPSR,float,upper_degC,float,lower_degC,,,,,,,,,温度アノマリ閾値設定, +* FILTER,センサフィルター関連,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_MPU9250_FILTER_SET_ZFILTER_PARAM,AOBC,0x00A3,4,uint8_t,MAG=0; GYRO=1,uint8_t,X=0; Y; Z,float,sampling_freq_Hz,float,cut_off_feq_Hz,,,,,,,MPU9250のSW-LPF設定, +*,Cmd_APP_MPU9250_FILTER_RESET_ZFILTER,AOBC,,2,uint8_t,MAG=0; GYRO=1,uint8_t,X=0; Y; Z,,,,,,,,,,,MPU9250のSW-LPFリセット, +,Cmd_APP_MPU9250_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00A4,6,uint8_t,MAG=0; GYRO=1,uint8_t,X=0; Y; Z,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,MPU9250のSpike除去フィルタ設定, +*,Cmd_APP_MPU9250_FILTER_RESET_SPIKE_FILTER,AOBC,,2,uint8_t,MAG=0; GYRO=1,uint8_t,X=0; Y; Z,,,,,,,,,,,MPU9250のSpike除去フィルタリセット, +,Cmd_APP_STIM210_FILTER_SET_ZFILTER_PARAM,AOBC,0x00A5,4,uint8_t,0=IN UNIT,uint8_t,X=0; Y; Z,float,sampling_freq_Hz,float,cut_off_feq_Hz,,,,,,,STIM210のSW-LPF設定, +*,Cmd_APP_STIM210_FILTER_RESET_ZFILTER,AOBC,,2,uint8_t,0=IN UNIT,uint8_t,X=0; Y; Z,,,,,,,,,,,STIM210のSW-LPFリセット, +,Cmd_APP_STIM210_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00A6,6,uint8_t,0=IN UNIT,uint8_t,X=0; Y; Z,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,STIM210のSpike除去フィルタ設定, +*,Cmd_APP_STIM210_FILTER_RESET_SPIKE_FILTER,AOBC,,2,uint8_t,0=IN UNIT,uint8_t,X=0; Y; Z,,,,,,,,,,,STIM210のSpike除去フィルタリセット, +,Cmd_APP_RM3100_FILTER_SET_ZFILTER_PARAM,AOBC,0x00A7,4,uint8_t,ON AOBC=0; EXTERNAL=1,uint8_t,X=0; Y; Z,float,sampling_freq_Hz,float,cut_off_feq_Hz,,,,,,,RM3100のSW-LPF設定, +,Cmd_APP_RM3100_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00A8,6,uint8_t,ON AOBC=0; EXTERNAL=1,uint8_t,X=0; Y; Z,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,RM3100のSpike除去フィルタ設定, +,Cmd_APP_RW0003_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00A9,5,uint8_t,X=0; Y; Z,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,,,RW0003のSpike除去フィルタ設定, +*,Cmd_APP_RW0003_FILTER_RESET_SPIKE_FILTER,AOBC,,1,uint8_t,uint8_t,,,,,,,,,,,,,RW0003のSpike除去フィルタリセット, +,Cmd_APP_OEM7600_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00AA,6,uint8_t,oem_id,uint8_t,Xp=0; Yp; Zp; Xv; Yv; Zv,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,OEM7600のSpike除去フィルタ設定,第2引数の値は位置XYZ~速度XYZが0~5に対応 +,Cmd_APP_SAGITTA_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00AB,5,uint8_t,sagitta_id,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,,,SagittaのSpike除去フィルタ設定, +,Cmd_APP_NANOSSOC_D60_FILTER_SET_SPIKE_FILTER_PARAM,AOBC,0x00AC,4,uint8_t,count_limit_to_accept,uint8_t,count_limit_to_reject_continued_warning,float,reject_threshold,float,amplitude_limit_to_accept_as_step,,,,,,,太陽センサのSpike除去フィルタ設定, +* ALGORITHM,姿勢制御アルゴリズム関連,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,自動モード遷移,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_AOCS_MM_SET_AUTO_MODE_TRANSITION,AOBC,0x00B2,1,uint8_t,0=disable; 1=enable,,,,,,,,,,,,,自動モード遷移 Enable/Disable設定, +,Cmd_APP_AOCS_MM_SET_ANG_VEL_THRESHOLD,AOBC,0x00B3,4,float,angular_rate_limit [rad/s],float,ang_vel_time_limit [sec],float,norm_increase_limit_rad_s,float,anomaly_detection_period_s,,,,,,,角速度制御終了判定閾値設定（Bdot）, +,Cmd_APP_AOCS_MM_SET_SUN_ANGLE_THRESHOLD,AOBC,0x00B4,2,float,sun_angle_limit [rad],float,sun_angle_time_limit [sec],,,,,,,,,,,太陽補足制御失敗判定閾値設定, +,Cmd_APP_AOCS_MM_SET_THREE_AXIS_THRESHOLD,AOBC,0x00B5,2,float,3axis_error_limit [rad],float,3axis_error_time_limit [sec],,,,,,,,,,,三軸制御失敗判定閾値設定, +,Cmd_APP_AOCS_MM_SET_INVISIBLE_THRESHOLD,AOBC,0x00B6,2,float,sun_invisible_time_limit[sec],float,stt_invisible_time_limit[sec],,,,,,,,,,,センサー異常判定時間閾値設定, +**,姿勢決定,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_MTQ_SEIREN_CONTROLLER_SET_DEMAGNITIZATION_TIME,AOBC,0x00B7,1,uint32_t,demagnitization_time[ms],,,,,,,,,,,,,MTQの消磁時間設定, +,Cmd_APP_RTAD_SET_METHOD,AOBC,0x00B8,2,uint8_t,0=TRIAD; 1=Qmethod,uint8_t,0=Sun vector; 1=Quaternion,,,,,,,,,,,粗三軸姿勢決定手法を設定する, +,Cmd_APP_RTAD_SET_QMETHOD_SUN_VEC_WEIGHT,AOBC,0x00B9,1,float,sun_vec_weight,,,,,,,,,,,,,Qmethodで使用する太陽方向ベクトルの重みを[0.0; 1.0]の範囲で設定する,磁場ベクトルの重みは1.0からこの値を引いた値になる +,Cmd_APP_FTAD_SET_METHOD,AOBC,0x00BA,1,uint8_t,0=STT; 1=EKF,,,,,,,,,,,,,精三軸姿勢決定手法を設定する, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_SET_GYRO_RANDOM_NOISE_STANDARD_DEVIATION,AOBC,0x00BB,3,float,gyro_random_noise_covariance X [rad/s],float,gyro_random_noise_covariance Y [rad/s],float,gyro_random_noise_covariance Z [rad/s],,,,,,,,,STT Gyro EKFにおけるジャイロのランダムノイズ設定（コンポ座標系）, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_SET_GYRO_RANDOM_WALK_STANDARD_DEVIATION,AOBC,0x00BC,4,float,gyro_random_walk_covariance X [rad/s2],float,gyro_random_walk_covariance Y [rad/s2],float,gyro_random_walk_covariance Z [rad/s2],float,gyro_random_walk_time_constant [s],,,,,,,STT Gyro EKFにおけるジャイロのランダムウォーク設定（コンポ座標系）, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_SET_STT_ERROR_STANDARD_DEVIATION,AOBC,0x00BD,3,float,stt_error X [rad],float,stt_error Y [rad],float,stt_error Z [rad],,,,,,,,,STT Gyro EKFにおけるSTTの観測誤差設定（コンポ座標系）, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_RESET_ESTIMATION,AOBC,0x00BE,5,uint8_t,mode（0=単位quaternionで初期化，1=aocs managerのquaternion_est_i2bで初期化，2=残りの引数で初期化）,float,quaternion_i2b_x,float,quaternion_i2b_y,float,quaternion_i2b_z,float,quaternion_i2b_w,,,,,STT Gyro EKFの推定値全リセット, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_ENABLE_ESTIMATED_ATTITUDE,AOBC,0x00BF,1,uint8_t,0=enable; 1=disable,,,,,,,,,,,,,STT Gyro EKFの推定値を衛星の姿勢推定値に反映するかどうか, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_SET_INITIAL_COVARIANCE_MATRIX,AOBC,0x00C0,4,float,diagonal_stt_component_x,float,diagonal_stt_component_y,float,diagonal_stt_component_z,float,diagonal_gyro_component,,,,,,,STT Gyro EKFの共分散行列の初期値設定, +,Cmd_STT_GYRO_EKF_SET_PROCESS_NOISE_MATRIX,AOBC,0x00C1,2,float,attitude_element,float,attitude_rate_element,,,,,,,,,,,STT Gyro EKFのプロセスノイズ設定, +**,姿勢制御,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_BDOT_SET_CONTROL_GAIN,AOBC,0x00C2,3,float,gain x (negative value only),float,gain y (negative value only),float,gain z (negative value only),,,,,,,,,Bdot則のゲイン設定, +,Cmd_APP_BDOT_SET_TIMING,AOBC,0x00C3,2,uint32_t,minimum_time_derivative_step_time[ms],uint32_t,mtq_output_time_length[ms],,,,,,,,,,,Bdot則の時間パラメータ（微分計算の最小インターバル，MTQ出力継続時間）の設定をする, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SET_GAIN,AOBC,0x00C4,5,uint8_t,0=omega@@ 1=att,uint8_t,0=X@@ 1=Y@@ 2=Z,float,P_gain,float,I_gain,float,D_gain,,,,,太陽補足制御のゲイン設定, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SAVE_GAIN,AOBC,0x00C5,0,,,,,,,,,,,,,,,太陽補足制御ゲインを制御に使い始める, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SET_FEEDBACK_LIMIT_PARAMS,AOBC,0x00C6,5,float,angle_limit_rad,float,rate_limit_rad_s,float,integ_angle_limit_rad,float,angle_to_run_integ_rad,float,integ_permission_angle_rad,,,,,, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SET_LPF_PARAMS,AOBC,0x00C7,5,float,sample_freq_hz,float,cutoff_freq_hz,float,damping_factor,float,cutoff_freq_axis_hz,float,cutoff_freq_spin_rate_hz,,,,,, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SET_ANTI_INTOXICATION_PARAMS,AOBC,0x00C8,5,float,error_ratio_transient,float,gain_transient,float,error_ratio_stable,float,gain_stable,float,threshold_angle_stable_rad,,,,,, +,Cmd_APP_TAC_MTQ_SET_GAIN,AOBC,0x00C9,5,uint8_t,0=omega@@ 1=att,uint8_t,0=X@@ 1=Y@@ 2=Z,float,P_gain,float,I_gain,float,D_gain,,,,,MTQ三軸制御のゲイン設定, +,Cmd_APP_TAC_MTQ_SAVE_GAIN,AOBC,0x00CA,0,,,,,,,,,,,,,,,MTQ三軸制御ゲインを制御に使い始める, +,Cmd_APP_TAC_MTQ_SET_FEEDBACK_LIMIT_PARAMS,AOBC,0x00CB,4,float,angle_limit_rad,float,rate_limit_rad_s,float,integ_angle_limit_rad,float,angle_to_run_integ_rad,,,,,,,, +,Cmd_APP_TAC_MTQ_SET_LPF_PARAMS,AOBC,0x00CC,3,float,sample_freq_hz,float,cutoff_freq_hz,float,damping_factor,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_TAC_MTQ_SET_ANTI_INTOXICATION_PARAMS,AOBC,0x00CD,5,float,error_ratio_transient,float,gain_transient,float,error_ratio_stable,float,gain_stable,float,threshold_angle_stable_rad,,,,,, +,Cmd_APP_TAC_RW_SET_GAIN,AOBC,0x00CE,5,uint8_t,0=omega@@ 1=att,uint8_t,0=X@@ 1=Y@@ 2=Z,float,P_gain,float,I_gain,float,D_gain,,,,,RW三軸制御のゲイン設定, +,Cmd_APP_TAC_RW_SAVE_GAIN,AOBC,0x00CF,0,,,,,,,,,,,,,,,RW三軸制御ゲインを制御に使い始める, +,Cmd_APP_UNLOADING_SET_ENABLE,AOBC,0x00D0,1,uint8_t,0 = enable@@ 1 = disable,,,,,,,,,,,,,アンローディング制御を有効にするかどうかを設定する, +,Cmd_APP_UNLOADING_SET_ANGULAR_VEROCITY_THRESHOLD,AOBC,0x00D1,3,int16_t,angular_velocity_upper_threshold_rpm,int16_t,angular_velocity_target_rpm,int16_t,angular_velocity_lower_threshold_rpm,,,,,,,,,アンローディングの角速度閾値設定, +,Cmd_APP_UNLOADING_SET_CONTROL_GAIN,AOBC,0x00D2,1,float,control_gain (negative value only),,,,,,,,,,,,,アンローディングのゲイン設定, +**,オンボード目標値計算,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_TARGET_ATT_CALC_SET_MODE,AOBC,0x00D3,1,uint8_t,MANUAL=0@@ CALCULATION_FROM_ORBIT=1@@ INTERPOLATION=2,,,,,,,,,,,,,目標姿勢計算方法を設定する, +,Cmd_APP_TARGET_ATT_CALC_ENABLE,AOBC,0x00D4,1,uint8_t,DISABLE=0@@ ENABLE=1,,,,,,,,,,,,,計算した目標Quaternionをaocs_managerに反映するか設定する, +,Cmd_APP_TAFO_SET_MAIN_TARGET_DIRECTION,AOBC,0x00D5,4,uint8_t,SUN=0@@ SAT_VELOCITY=1@@ EARTH_CENTER=2@@ EARTH_SURFACE=3@@ ORBIT_NORMAL=4,float,vec_to_main_tareget_x,float,vec_to_main_tareget_y,float,vec_to_main_tareget_z,,,,,,,目標方向（main）を設定する, +,Cmd_APP_TAFO_SET_SUB_TARGET_DIRECTION,AOBC,0x00D6,4,uint8_t,SUN=0@@ SAT_VELOCITY=1@@ EARTH_CENTER=2@@ EARTH_SURFACE=3@@ ORBIT_NORMAL=4,float,vec_to_sub_tareget_x,float,vec_to_sub_tareget_y,float,vec_to_sub_tareget_z,,,,,,,目標方向（sub）を設定する, +,Cmd_APP_TAFO_SET_OFFSET_ANGLE_AND_AXIS,AOBC,0x00D7,2,uint8_t,+X=0@@ +Y=1@@ +Z=2,float,offset_angle_deg,,,,,,,,,,,目標姿勢に対するオフセット角（-180deg ~ +180deg）を設定する, +,Cmd_APP_TAFO_SET_TARGET_LLA,AOBC,0x00D8,3,float,latitude_deg,float,longitude_deg,float,altitude_m,,,,,,,,,目標地表点の緯度経度高度(-90deg ~ +90deg@@ -180deg ~ +180deg@@ 0m ~)を設定する, +*,Cmd_APP_TAFO_ENABLE,AOBC,,1,uint8_t,DISABLE=0@@ ENABLE=1,,,,,,,,,,,,,推定軌道から計算した目標Quaternionをaocs_managerに反映するか設定する, +,Cmd_APP_QI_SET_NEXT_TARGET_QUATERNION,AOBC,0x00D9,5,uint32_t,attitude_changed_ti,float,q_i2t_vec_0,float,q_i2t_vec_1,float,q_i2t_vec_2,float,q_i2t_scalar,,,,,目標Quaternionを設定する, +,Cmd_APP_QI_SET_PREV_TARGET_QUATERNION,AOBC,0x00DA,6,uint8_t,CURRENT_ATTITUDE=0@@ ARBITRARY_ATTITUDE=1,uint32_t,attitude_changed_ti,float,q_i2t_vec_0,float,q_i2t_vec_1,float,q_i2t_vec_2,float,q_i2t_scalar,,,内挿計算の始点となるQuaternionを設定する, +,Cmd_APP_QI_SET_NEXT_TARGET_QUATERNION_JDAY,AOBC,0x00DB,5,double,attitude_changed_jday,float,q_i2t_vec_0,float,q_i2t_vec_1,float,q_i2t_vec_2,float,q_i2t_scalar,,,,,目標Quaternionをユリウス日で設定する, +,Cmd_APP_QI_RESET_TARGET_QUATERNION,AOBC,0x00DC,0,,,,,,,,,,,,,,,目標Quaternionをリセットする, +*,Cmd_APP_QI_ENABLE,AOBC,,1,uint8_t,DISABLE=0; ENABLE=1,,,,,,,,,,,,,内挿計算した目標Quaternionをaocs_managerに反映するか設定する, +**,環境演算,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_TIME_SPACE_CALC_SET_OFFSET_TIME,AOBC,0x00DD,1,float,offset_time [sec],,,,,,,,,,,,,計算結果を使用する時刻と実行時刻の間のオフセット設定, +* MANAGER,AOCS MANAGER関連,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,衛星構造,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_MASS,AOBC,0x00DE,1,float,mass_kg,,,,,,,,,,,,,衛星質量を設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_INERTIA_TENSOR,AOBC,0x00DF,6,float,Ixx_kgm2,float,Iyy_kgm2,float,Izz_kgm2,float,Ixy_kgm2,float,Ixz_kgm2,float,Iyz_kgm2,,,衛星慣性テンソルを設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_RMM,AOBC,0x00E0,3,float,RMM_X_Am2,float,RMM_Y_Am2,float,RMM_Z_Am2,,,,,,,,,衛星残留磁気モーメントを設定する, +**,目標値マニュアル設定,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_TARGET_QUATERNION,AOBC,0x00E1,4,float,q_i2t_x,float,q_i2t_y,float,q_i2t_z,float,q_i2t_w,,,,,,,目標Quaternionを設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_TARGET_QUATERNION_FROM_CURRENT_ATTITUDE,AOBC,0x00E2,2,uint8_t,Axis 0=X@@ 1=Y@@ 2=Z,float,angle_deg(-180~180),,,,,,,,,,,現在の推定Quaternionをもとに目標Quaternionを設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_LIMIT_MANEUVER_ANGLE,AOBC,0x00E3,1,float,angle_deg(0~180),,,,,,,,,,,,,目標Quaternion設定時の姿勢変更角度制限を設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_LIMIT_ANGULAR_VELOCITY,AOBC,0x00E4,1,float,angular_velocity_deg_s(0~),,,,,,,,,,,,,目標角速度制限を設定する, +**,その他,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_REFERENCE_TIME,AOBC,0x00E5,1,double,reference_time_jday,,,,,,,,,,,,,参照絶対時刻を設定する（TLCで設定すること推奨）, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_CONSTANT_TORQUE,AOBC,0x00E6,3,float,torque_body_x,float,torque_body_y,float,torque_body_z,,,,,,,,,一定出力トルクを設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_CONSTANT_TORQUE_PERMISSION,AOBC,0x00E7,1,uint8_t,0=DISABLE@@ 1=ENABLE,,,,,,,,,,,,,一定出力トルクの出力許可フラグを設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_MAG_EXCLUSIVE_STATE,AOBC,0x00E8,1,uint8_t,0=IDLE@@ 1=ACTIVE,,,,,,,,,,,,,磁気センサ磁気トルカ干渉状態を設定する, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_MAX_IN_TORQUE,AOBC,0x00E9,3,float,max_torque_x (>0),float,max_torque_y (>0),float,max_torque_z (>0),,,,,,,,,内部トルク最大出力制限の設定, +,Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_MAX_EXT_TORQUE,AOBC,0x00EA,3,float,max_torque_x (>0),float,max_torque_y (>0),float,max_torque_z (>0),,,,,,,,,外部トルク最大出力制限の設定, +* ORBIT,軌道関連,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_ORBIT_CALC_SET_METHOD,AOBC,0x00F1,1,uint8_t,0=Kepler; 1=SGP4; 2=Kepler+GPSR; 3=EKF,,,,,,,,,,,,,軌道伝搬則の選択, +,Cmd_APP_ORBIT_CALC_SET_GPSR_UPDATE,AOBC,0x00F2,1,uint8_t,0=disable; 1=enable,,,,,,,,,,,,,GPSRテレメを用いたKepler軌道伝播を有効にする, +,Cmd_APP_KOP_SET_ORBIT_ELEMENTS,AOBC,0x00F3,6,float,semi_major [km],float,eccentricity,float,inclination [rad],float,raan [rad],float,arg_perigee [rad],double,epoch [jday],,,Kepler軌道伝搬の軌道要素設定, +,Cmd_APP_KOP_SAVE_ORBIT_ELEMENTS,AOBC,0x00F4,0,,,,,,,,,,,,,,,上で設定した軌道要素を使って伝搬計算を始める, +,Cmd_APP_SGP4_SET_TLE_LINE1,AOBC,0x00F5,3,uint8_t,epoch_year,double,epoch_day,float,b_star,,,,,,,,,SGP4軌道伝搬のTLE１行目設定, +,Cmd_APP_SGP4_SET_TLE_LINE2,AOBC,0x00F6,6,float,inclination [deg],float,raan [deg],float,eccentricity,float,arg_peri [deg],float,mean_ano [deg],float,mean_motion [rpd],,,SGP4軌道伝搬のTLE2行目設定, +,Cmd_APP_SGP4_SAVE_TLE,AOBC,0x00F7,0,,,,,,,,,,,,,,,上で設定したTLEを使って伝搬計算を始める, +,Cmd_APP_GPSROP_SET_ORBIT_ELEMENTS_THRESHOLD,AOBC,0x00F8,2,uint8_t,oe_id 0=a[km]@@ 1=e@@ 2=i[rad]@@ 3=raan[rad]@@ 4=arg_perigee[rad]@@ 5=epoch[jday],double,value,,,,,,,,,,,GPSRテレメを用いた軌道要素更新の更新幅閾値を設定する, +**,太陽捕捉時目標値変更,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_APP_SUN_POINTING_SET_TARGET,AOBC,0x00F9,4,float,directional_vector_Xb[-],float,directional_vector_Yb[-],float,directional_vector_Zb[-],float,spin_rate [rad/s],,,,,,,太陽指向時させたい機体軸方向とその軸周りの回転レートを変更, +**,GPSR BaudRate変更,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,Cmd_DI_OEM7600_SET_UART_BAUDRATE,AOBC,0x00FA,2,uint8_t,oem_id,uint32_t,baudrate,,,,,,,,,,,OEM7600のBaudRate変更, +* Other,汎用コマンド用コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_UTIL_CMD_ADD,OBC,,6,uint8_t,,uint32_t,,uint32_t,,uint32_t,,uint32_t,,uint32_t,,,,汎用コマンドのバッファに指定サイズのデータを入れる, +*,Cmd_UTIL_CMD_SEND,OBC,,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,引数のCHに汎用コマンドのバッファにあるデータを送信する, +*,Cmd_UTIL_CMD_RESET,OBC,,0,,,,,,,,,,,,,,,汎用コマンドのバッファをクリアする, +**,汎用カウンタ用コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_UTIL_COUNTER_INCREMENT,OBC,,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,引数の汎用カウンタをインクリメントする, +*,Cmd_UTIL_COUNTER_RESET,OBC,,1,uint8_t,,,,,,,,,,,,,,引数の汎用カウンタをリセットする．0xffでALL_CLR, +*,Cmd_UTIL_COUNTER_SET_PARAM,OBC,,3,uint8_t,,uint32_t,,uint8_t,,,,,,,,,,引数の汎用カウンタの閾値・アノマリ発行有無を設定する, +**,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +* NonOrder,これ以下はコマンドIDが自動で割り振られない！,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,CmdCodeSibGeneratorによって，RTのみ生成,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +**,CDH特殊コマンド,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +*,Cmd_OBC_CHECK_SIB_VERSION,OBC,0x05ff,0,,,,,,,,,,,,,,,SIBとC2Aのバージョン整合性確認, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, +,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, diff --git a/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/example.ops b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/example.ops new file mode 100644 index 0000000..325cc4d --- /dev/null +++ b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/example.ops @@ -0,0 +1,12 @@ +.# ===== SILS Test ===== +.# +.# +.AOBC_RT.Cmd_APP_AOCS_MANAGER_SET_MASS 12.6 + wait_sec 15 + AOBC_RT.Cmd_MM_START_TRANSITION 2 + wait_sec 3 + check_value AOBC_ANOMALY.TEMPERATURE.THRESHOLD.PIC_UPPER_DEGC == 90 # check_valueは今は使えない + check_value AOBC_ANOMALY.TEMPERATURE.THRESHOLD.PIC_LOWER_DEGC == -40 # check_valueは今は使えない + let mode_id = 2 # letはいまはつかえない + AOBC_RT.Cmd_MM_START_TRANSITION {mode_id} # letを前提とした{}付きの引数があるとコマンドは送信されない +.# 変更反映を確認 diff --git a/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/wings_command_sender_to_c2a.ini b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/wings_command_sender_to_c2a.ini new file mode 100644 index 0000000..e26394a --- /dev/null +++ b/data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/wings_command_sender_to_c2a.ini @@ -0,0 +1,5 @@ +[WINGS_COMMAND_SENDER_TO_C2A] +command_send_enable = ENABLE +prescaler = 1 +c2a_command_database_file = ../../data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/ISSL6U_AOBC_CMD_DB_CMD_DB.csv +wings_operation_file = ../../data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/example.ops diff --git a/data/initialize_files/satellite.ini b/data/initialize_files/satellite.ini index 0ed14dd..3afeb30 100644 --- a/data/initialize_files/satellite.ini +++ b/data/initialize_files/satellite.ini @@ -117,6 +117,8 @@ sap_file = ../../data/initialize_files/components/solar_array_panel.ini ant_gs_file = ../../data/initialize_files/components/ground_station_antenna.ini ant_sc_file = ../../data/initialize_files/components/spacecraft_antenna.ini gscalculator_file = ../../data/initialize_files/components/ground_station_calculator.ini +command_sender_file = ../../data/initialize_files/components/wings_command_sender_to_c2a/wings_command_sender_to_c2a.ini + // Mission telescope_file = ../../data/initialize_files/components/telescope.ini diff --git a/s2e-core b/s2e-core index be61570..cd3e497 160000 --- a/s2e-core +++ b/s2e-core @@ -1 +1 @@ -Subproject commit be61570240bd9132cd80e18b36c47df1000dbb44 +Subproject commit cd3e49753d6e153d3d6b6c70211139562d73a116 diff --git a/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.cpp b/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.cpp index 2a1e583..bf763c9 100644 --- a/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.cpp +++ b/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.cpp @@ -5,13 +5,6 @@ #include "aocs_module_components.h" -#include -#include -#include -#include -#include -#include -#include #include #include #include @@ -188,6 +181,10 @@ AocsModuleComponents::AocsModuleComponents(const Dynamics *dynamics, Structure * telescope_ = new Telescope(InitTelescope(clock_generator, 1, telescope_ini_path, &(dynamics_->GetAttitude()), &(global_environment_->GetHipparcosCatalog()), &(local_environment_->GetCelestialInformation()))); + // Communication + const std::string command_sender_ini_path = iniAccess.ReadString("COMPONENTS_FILE", "command_sender_file"); + wings_command_sender_to_c2a_ = new WingsCommandSenderToC2a(InitWingsCommandSenderToC2a(clock_generator, compo_step_sec, command_sender_ini_path)); + // HILS IF Board #ifdef USE_HILS const unsigned int hils_if_hils_port_id = iniAccess.ReadInt("COM_PORT", "hils_if_hils_port_id"); @@ -197,6 +194,7 @@ AocsModuleComponents::AocsModuleComponents(const Dynamics *dynamics, Structure * } AocsModuleComponents::~AocsModuleComponents() { + delete wings_command_sender_to_c2a_; delete telescope_; delete sagitta_; delete stim210_; diff --git a/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.h b/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.h index bbac08d..b2784b4 100644 --- a/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.h +++ b/src/simulation/spacecraft/aocs_module_components.h @@ -26,11 +26,13 @@ #include "../../component/aocs/sagitta.hpp" #include "../../component/aocs/stim210.hpp" // Propulsion -#include +#include // Mission -#include +#include // HILS IF #include "../../interface/hils/hils_if_driver.hpp" +// Communication +#include using libra::Vector; @@ -110,8 +112,10 @@ class AocsModuleComponents : public InstalledComponents { // Mission Telescope *telescope_; //!< Telescope // HILS - HilsPortManager *hils_port_manager_; //!< HILS port manager - HilsIfDriver *hils_if_driver_; //!< HILS Interface driver + HilsPortManager *hils_port_manager_; + HilsIfDriver *hils_if_driver_; + // Communication + WingsCommandSenderToC2a *wings_command_sender_to_c2a_; // States const Dynamics *dynamics_; //!< Dynamics information of the spacecraft