Melfa Img2Joint Controller 🦾🕹️

Projeto desenvolvido na disciplina de Projeto Integrador I 🎓

Trabalho apresentado para o componente curricular Projeto Integrador I, com o intuito de gerar um programa para controle de um manipulador robótico Melfa RV-4FRM-D através da utilização da biblioteca OpenCV e ROS.

Equipe 🤖

• Andrew de Carvalho Dellamea
• Brendha Iara Gruber de Lima
• Felipe Alves Santana
• Matheus Ernan Reichert

Projetos de Referência 💾

Os seguintes projetos foram utilizados como base para realização deste trabalho:

📷 Openni camera project : Disponível aqui

🦾 Melfa_robot: Disponível aqui

🎱 Ball_tracker and ROS: Disponível aqui

Dependências do pacote 💻

Para utilizar o pacote deste repositorio, é necessário realizar o passo a passo presente no [site](kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki) oficial do ROS Kinetic-Kame e em seguida instalar as dependências necessárias.

As seguintes dependências devem ser instaladas no sistema Ubuntu 16.04 ou semelhante:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-melfa-robot \
ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

Em seguida deve-se criar um pacote catkin da seguinte forma:

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/Duskthoth/melfa_img2joint.git
cd ..
catkin_make

Abra o arquivo .bashrc e adicione a seguinte linha ao fim do arquivo

source /opt/ros/kinetic/setup.sh

Executando o programa 💽

Para iniciar o programa cada linha a seguir deve ser rodada em um terminal diferente na seguinte ordem:

Inicia o Driver do kinect

roslaunch openni_launch openni.launch

Inicia o driver do controlador, substitua <endereco_ip_robo> pelo endereço ip do controlador, caso esteja mexendo com o manipulador, ou pelo endereço ip do computador, caso seja uma simulação no RT Toolbox 3.

roslaunch melfa_driver melfa_driver.launch robot_ip:=<endereco_ip_robo>

Inicie o programa deste repositório

roslaunch img2joint img2joint.launch

A cor do objeto a ser rastreado deve ser mudada no código disponível em catkin_ws/src/img2joint/script/img2jointController.python nas linhas 39 e 40 que controlam o limite inferior e superior da cor que deseja-se rastrear, estas devem ser descritas no espaço de cores HSV (sugestão: utilize o gimp para determinar o valor da cor e utilize apenas o valor de H com uma variação de 10 unidades a mais e a menos para os limites).

Video Demo do Funcionamento 🎥

img2jointDemo.mp4