GitHub - GitHub-Xuming/force-feedback-mechanic-gripper: 此项目为力反馈机械爪，可将机械爪夹持力反馈到控制器，人能感受到夹持力，实现力的交互

GitHub-Xuming / force-feedback-mechanic-gripper Public

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此项目为力反馈机械爪，可将机械爪夹持力反馈到控制器，人能感受到夹持力，实现力的交互

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Name		Name	Last commit message	Last commit date
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ADC		ADC
DAC		DAC
ENCODER		ENCODER
FORCE_CLAW		FORCE_CLAW
PID_CONTROLLER		PID_CONTROLLER
SERVO_CTRL		SERVO_CTRL
STEP_MOTOR		STEP_MOTOR
TIMER		TIMER
VOICE_MOTOR_DRIVE		VOICE_MOTOR_DRIVE
main.c		main.c
readme.txt		readme.txt

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项目简介：
    此项目为力反馈机械爪，由音圈电机、步进电机组成。其中，步进电机作为机械爪，机械爪末端装有力传感器，
音圈电机本身是个伺服系统，在此作为控制器，将位置作为步进电机目标值，控制机械爪抓取，机械爪的力传感器
反馈压力值，转换为电流值叠加到音圈电机上，所以人在控制机械爪抓取时能感受到抓取力，实现力交互控制。音
圈电机位置环参数都设为零，可认为工作在速度模式，改变速度环比例值，能改变阻尼值可优化控制效果