Ceci est un template de dépôt Git pour le cours d'ingénierie système et modélisation robotique de l'UV 5.8 à l'ENSTA Bretagne en 2020.
Package ros: Effort controllers
$ sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllersPackage ros: Openni-camera (Kinect module)
$ sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera
Package ros: Hector-mapping (SLAM navigation)
$ sudo apt-get install ros-melodic-hector-mapping
Package ros: Hector-imu-attitude (IMU rectification)
$ sudo apt-get install ros-melodic-hector-imu-attitude-to-tf
Package ros: Map Server (sauvergarde la map)
$ sudo apt-get install ros-melodic-map-server
$ roslaunch phantomx_gazebo phantomx_gazebo.launch
-> 'Play' la simulation pour lancer le topic '/phantomx/cmd_vel'
$ rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
Le package associé à l'accomplissement de la mission est workspaceRos/src/phantomx/phantomx_mission_completion. Vous trouverez plus d'informations dans le README du package. Pour lancer la mission il faut lancer le fichier launch phantomx_mission.launch:
$ roslaunch phantomx_mission_completion phantomx_mission.launch
Cette simulation ne donnera pas de rendu via RVIZ, pour lancer le RVIZ correspondant:
$ roslaunch phantomx_mission_completion phantomx_mission_rviz.launch
Pour sauvegarder la map générée:
$ rosrun map_server map_saver -f MapName
- Anouar MAHLA
- Clément BICHAT
- Kévin BEDIN
- Erwann LANDAIS
- Nathan FOURNIOL
- Aurélien GRENIER
-
Lien vers le Taiga du groupe.
-
Voir le dossier
reports/pour voir les fichiers goals et debrief.
Le dossier workspaceRos est la racine du workspace catkin pour les packages ROS. Ces derniers doivent être placés sous workspaceRos/src.
Consulter le README du workspace pour plus d'informations.
Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:
Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.