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File metadata and controls

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HexapodElevationMapping

English | 中文

用于机器人仿真和实际世界的传感器模块和高程映射捆绑包。

传感器模块

HexPercept1

Image 1 Image 2

HexPercept1 使用 T265 作为惯性测量单元 (IMU) 和 Velodyne VLP-16 激光雷达作为测距传感器。

HexPercept2

Image 1 Image 2

HexPercept2 使用 T265 作为惯性测量单元 (IMU) 和 RoboSense BPearl 激光雷达作为测距传感器。

开箱使用

环境设置

首先创建一个 ROS 工作空间并克隆该存储库。

cd <your_workspace>/src
git clone --recursive https://github.com/MasterYip/HexapodElevationMapping
# 或 `git clone --recursive https://github.com/HITSME-HexLab/HexapodElevationMapping`

安装依赖项。

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description

Catkin 编译。

cd ../../
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash

启动演示

选择一个传感器模块并启动演示。

<!-- HexPercept1 / HexPercept2 -->
<arg name="module_name" default="HexPercept1" />
roslauch hexapod_elevation_mapping demos.launch

用户指南

理解模块和模块接口

在 ROS 包 hexapod_elevation_mapping 中，传感器模块在 model/modules 文件夹中定义。每个模块都有自己的启动文件和配置文件。考虑到 模块的可重用性，我们尝试定义一个 简单的模块接口。

model/modules/<module_name> 文件夹中有几个文件：

  • module.launch: 管理每个传感器模块的参数和启动节点，包括仿真和实际世界中的。
  • example.xacro: demo.launch 使用的文件，用于在 gazebo 中仅生成模块。
  • <module_name>.xacro: 模块的 Xacro 宏文件。
  • <module_name>.rviz: 模块的 RViz 配置文件。
  • 3D 模型文件: 模块的 3D 模型文件。

对于每个模块，输入接口 在 module.launch 中定义：

<arg name="module_name" default="HexPercept1"/>
<arg name="sim" default="true"/>
<arg name="module_installation_tf" default="0 0 0 0 0 0"/>
<arg name="base_frame_name" default="base_link"/>
<arg name="world_frame_name" default="world"/>
  • module_name: 模块的名称。
  • sim: 模块是否在仿真中还是在实际世界中。
  • module_installation_tf: 从 base_link 到模块的变换。
  • base_frame_name: 基本 tf 框架的名称。
  • world_frame_name: 世界 tf 框架的名称。模块 odom 将发布一个从 world 到 base 的 tf。

输出 是高程映射节点将订阅的点云主题。主题名称在 module.launch 中定义。

在机器人上部署模块

  1. 使用 <module_name>.xacro 在您的机器人 xacro 文件中定义模块。您可以使用 example.xacro 作为模板。
  2. 复制 demos.launch 并修改相关参数，确保框架名称和主题名称正确。
  3. 启动您的机器人（gazebo 或实际世界）。
  4. 启动您刚刚创建的模块启动文件。

依赖项

Apt 安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description

Git 子模块

致谢

特别感谢 Tipriest 提供的原始解决方案。

原始存储库: