pi-car

• 远程控制小车
• PWM变速
• 超声波自动避障

远程控制小车

搭建过程

• 将server.py、control.html部署到服务器。
• 树莓派端运行car.py。
• 用户访问control.html对小车进行远程控制。

注意事项

在运行前，你需要将car.py: L64和control.html: L28修改为你的服务器地址。

效果展示

remote-control-car.mp4

PWM变速

小车在低电压情况下跑的比较慢，因此增加变速的功能，可以随时调整小车的速度。

超声波自动避障

这里使用超声波测距模块（HC-SR04）实现距离检测，在此基础上实现一个简单的自动避障逻辑。

效果展示

auto-direction.mp4

代码设计

• 通信采用websocket，control和car向server发送数据包，server根据数据包的device区分发送方，然后交给对应的事件处理函数。
• control.html是用户与小车的交互页面，每个按钮对应一个消息，消息先发往server端，由server端对消息进行处理，如果是控制小车的命令，需要将消息转发给小车。
• car.py是小车运行的主程序，通过接收server端发送的消息执行对应的指令，有时也需要将数据返回给server端。
• server.py是服务端的主程序，主要用于用户与小车的消息同步。
• 在实现自动避障时，需要注意以下几点：
  • 超声波测距有时不太准确，特别是当小车距离障碍物很近的时候，距离往往会固定为一个很大的值，我的解决方案是，记录1.5秒前的距离，如果当前距离和1秒前的距离很近，可以判断为卡在障碍物无法前进，这是需要主动后退进行躲避。
  • control.html界面同时包括远程控制和自动避障，我的自动避障逻辑是一个死循环检测，因此当用户切到自动避障后，将无法使用其他按钮进行控制，我的解决方案是使用线程执行自动避障，同时维护一个状态变量，当用户按下stop时，自动避障线程退出。

我的python代码比较烂，感觉异步处理还有多用户同时访问实现的不太优雅，有时间还需要重构下，欢迎各位大佬提issue和pr。

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