LSECAT

Ethercat Servo LSmecapion

ZYBO-Z7-20, Beagle Bone Black 에서 LS mecapion 사의 L7N 이더캣 서보제어를 통한 성능평가

makefile 수정

name	definition
XENOMAI_PATH	xenomai 경로
INC_ECAT	ethercat 헤더 경로
LIB_DIR	ethercat 라이브러리 경로

실험 파라미터 변경(main.h)

name	definition
ECATCTRL_TASK_PRIORITY	L7N 이더캣 서보를 제어하는 TASK 의 우선순위
CPUSPIN_TASK_PRIORITY	xenomai stress 를 주는 TASK 의 우선순위
ECATCTRL_TASK_PERIOD	ECATCTRL_TASK 와 CPUSPIN_TASK 의 주기
SEC_DURATION	프로그램을 수행하는 시간(s)
CPUSPIN	define 되어 있을 경우 ECATCTRL_TASK 외에 xenomai stress TASK 추가로 생성
PROCESS	define 되어 있을 경우 ECATCTRL_TASK 에 우측의 연산과정추가
ECATCTRL_TASK	이더캣 서보를 제어하는 TASK
CPUSPIN_TASK	시스템에 부하를 주기 위해 만든 dummy TASK

실행 방법

# ./bin/ecat-embedded StressTime(us) filename

name	definition
StressTime(us)	CPUSPIN 이 define 되어 있을 경우 CPUSPIN_TASK 에서 지정한 시간(us) 만큼 cpu를 소모
filename	ECATCTRL_TASK의 데이터가 저장될 파일명

ex) 250us(25%) xenomai stress 를 사용할 경우(CPUSPIN 을 define 함)
    # ./bin/ecat-embedded 250 xenomai_stress_250us.csv

    1ms 주기로 동작하는 2개의 task(ECATCTRL_TASK, CPUSPIN_TASK) 를 생성하고 
    CPUSPIN_TASK 에서는 250us 만큼 cpu 를 소모하도록 함
    250us/1ms * 100 = 25% cpu 사용

ex) xenomai stress 를 사용하지 않을 경우(CPUSPIN 을 define 하지 않음)
    # ./bin/ecat-embedded 0 no_xenomai_stress.csv

    1ms 주기로 동작하는 1개의 task(ECATCTRL_TASK) 를 생성하여 
    xenomai stress 를 적용하지 않은 상태로 테스트

아래 명령으로 TASK 들의 cpu 사용률을 관찰할 수 있다.

    # watch -n 1 "cat /proc/xenomai/stat" 

실행 결과

프로그램 실행 때 지정한 이름의 파일로 ECATCTRL_TASK 의 데이터가 저장된다.

spintask_period.csv 파일 로 CPUSPIN_TASK 의 데이터가 저장된다.

period, execution, jitter, collectTime, processTime, TranslateTime 순으로 데이터가 저장된다.