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YOLOv8 ROS

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

YOLOv8のROS用パッケージ sensor_msgs/Image型の画像データをSubscribeすることでYOLOv8による物体検出の推論を行います．

• yolov8 gihub: https://github.com/ultralytics/ultralytics
• yolov8Docs:https://docs.ultralytics.com/

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明してください．

環境条件

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.7~
Pytorch	1.7~

インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ cd　~/catkin_ws/src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/yolov8_ros.git

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd yolov8_ros

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make

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実行・操作方法

YOLOv8

• ROSの画像のみで推論

roslaunch yolov8_ros yolov8.launch

Note

launch内のweights，image_topic_nameをweightファイルや使用するカメラのTopic名に書き換える

• ROSの画像にTF(3次元情報)もつけて出力

roslaunch yolov8_ros yolov8_with_tf.launch

Note

画像のみでの推論と同様にlaunch内のweights，image_topic_nameをweightファイルや使用するカメラのTopic名に書き換える． また，3次元化するための点群名point_cloud_nameをカメラのTopic名に書き換える． base_frame_nameはもしカメラ単体で使う場合は存在するフレーム名にする．

Published Topics

• ROSの画像のみで推論する場合

/yolov8/detect_list (sobits_msgs/StringArray): 検出物体一覧
/yolov8/detect_poses (sobits_msgs/ObjectPoseArray): 検出物体の画像におけるピクセル座標
/yolov8/objects_rect (sobits_msgs/BoundingBoxes): 検出物体のBoundingBox情報
/yolov8/detect_result (sensor_msgs/Image): 結果画像

• ROSの画像にTF(3次元情報)もつけて出力する場合

/yolov8_bbox_to_tf/object_poses (sobits_msgs/ObjectPoseArray): 物体の3次元座標
/yolov8_bbox_to_tf/object_cloud (sensor_msgs/PointCloud2): 物体にかかる点群

Service Server

• ROSの画像のみで推論する場合

/yolov8/run_ctr (sobits_msgs/RunCtrl): 推論のON/OFFを切り替える(True/False)

• ROSの画像にTF(3次元情報)もつけて出力する場合

/yolov8_bbox_to_tf/run_ctr (sobits_msgs/RunCtrl): 3次元化(TF化)のON/OFFを切り替える(True/False)

Scripts

detect_ros.py: YOLOv8実行用プログラム
pub_usb_cam.py: PC内蔵カメラ映像をPublishするプログラム
publish_image.py: Enterキーを押下ごとに画像をPublishするプログラム
train_yolov8.py: yolov8を用いて学習します　データセットを作って、5行目のdata引数にデータセットのパスを渡してください epoch=500, batch=4, imagesize=640で学習します

sobits_msgsについて

sobits_msgsは，SOBITSの独自のメッセージ型です．
検出結果やClass名も合わせたBoundingBoxなどがあります．
sobits_msgsの詳細について，TeamSOBTIS/sobits_msgs をご覧ください．

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参考文献

• YOLOv8
• YOLOv8 Docs

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