Mapeamento de Ambiente

Para permitir que o robô se localize com precisão em um ambiente, é fundamental realizar um mapeamento cuidadoso com antecedência. Na nossa equipe, fazemos uso do SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para obter uma compreensão detalhada do layout da sala, o que habilita o robô a manter constantemente o conhecimento de sua posição atual e a ativação de seus sensores, assegurando a localização precisa em tempo real. Para mapear uma sala desconhecida deve-se:

• Rodar o comando para iniciar o mapeamento:

roslaunch butia_navigation_launchfiles slam-doris-full.launch 

Deve-se cuidadosamente mover o robô pela sala a ser mapeada, assegurando que todos os pontos relevantes sejam mapeados.

• A seguir, salvar o mapa na pasta ~/butia_ws/src/butia_navigation_system/butia_navigation_gazebo/maps com o comando:

rosrun map_server map_saver -f my_map

• Alterar o mapa que será utilizado no arquivo:

code ~/butia_ws/src/butia_navigation_system/butia_navigation_launchfiles/navigate-doris-base.launch

 <arg name="map" default="$(find butia_navigation_gazebo)/maps/my_map.yaml" />

• Se necessário, o mapa pode ser editado para sujar pontos que não necessariamente tenham sido reconhecido pelos sensores.