项目简介

这是一个用于人体动作捕捉数据重映射的开源项目，骨架模型和运动数据来源于CMU开源数据集
项目将骨架模型转换为urdf格式，方便使用ROS-tf以及pinocchio等工具进行开发，支持CMU开源数据集的86号人体运动数据

视频教程及演示：开源！人体运动捕捉数据可视化与重映射，支持宇树G1机器人

本项目参考宇树开源的avp_teleoperate以及AMCParser，环境的安装可以参考这两个项目，建议使用conda。目前仅支持G1机器人的重映射，但相同的方法迁移到其他机器人上也是不难的。

环境安装

1. 创建conda虚拟环境

   conda create -n myenv python=3.8

2. 安装依赖

   pip install numpy transforms3d matplotlib pygame meshcat

3. ROS + casadi + pinocchio 确保pinocchio版本是3.1.0

   conda install -c conda-forge pyyaml rospkg casadi

   conda install pinocchio=3.1.0 -c conda-forge

使用说明

1. ROS编译 + source

   cd 到当前目录
   catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
   source ./devel/setup.bash 

2. 可视化骨架模型运动数据 + 重映射 + 保存机器人运动数据,

   roslaunch mocap g1_retarget.launch

   launch文件的参数说明：

   • motion_fps ： 运动数据每秒运行的帧数，CMU数据集默认是120帧每秒，建议运行在30帧以下，
     motion_fps过高会导致重映射丢帧，会出现提示[INFO] [1735800433.903647]: fps is too high! skip xx frames at xxx
   • amc_file ：读取的运动数据文件 86_01 ～ 86_15；
   • render ： 实时显示重映射效果（meshcat网页显示）；
   • OutputData：是否保存当前重映射的机器人运动数据，保存在 data/output.csv

   等待meshcat中机器人初始化完毕，激活生成的小窗口，点击空格键播放运动数据。
   再次按空格暂停，关闭该窗口，并按ctrl+c按键中止程序，机器人运动数据会自动保存，显示 CSV FILE OUTPUT COMPLETE!。

3. 播放机器人重映射效果 + 插值处理

   roslaunch mocap g1_replay.launch

   launch文件的参数说明：

   • replay_fps ： 运动数据每秒运行的帧数，CMU数据集默认是120帧每秒
   • Interpolation ：是否对重映射丢帧的进行插值处理（线性插值）

初期项目，一些功能和细节还有待完善，如有问题请提交issue！