Tennis Ball Collector

Ceci est un template de dépôt Git pour le cours d'ingénierie système et modélisation robotique à l'ENSTA Bretagne en 2023.

Lancer la simulation

Dépendences

Install ROS2 foxy :
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

Install Gazebo :

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros
# sudo apt install ros-foxy-gazebo-* # if the previous line is not enough

Install rqt_robot_steering :

sudo apt-get install ros-foxy-rqt-robot-steering

Install Python3, OpenCV and other required package :

sudo apt install python3
pip install cv2
pip install evdev

Clone the repository

In the src/ directory of your ROS2 workspace clone the git repository :

git clone https://github.com/federer-conversion/CollecteBalle.git

Build

In the root of your ROS2 workspace run :

source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build --packages-select tennis_court robot_description process_camera_pkg guidage_pkg remote_controller_pkg
source install/setup.bash

Launch

In a terminal : Be sure you have already sourced, if not :

source /opt/ros/foxy/setup.bash # if your foxy is not sourced
source install/setup.bash # ifyour workspace is not sourced and if your are in the root of your worksapce

The launch the code :

ros2 launch robot_description simulation.launch.py

In another terminal, run in the root of your ROS2 workspace:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run guidage_pkg guidage

In another terminal, if you want to control the robot with a controller, run in the root of your ROS2 workspace:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run remote_controller_pkg remote_control_robot

Now enjoy the tennis court with the robot.

launch if ros2 launch robot_description simulation.launch.py is not working :

In a first terminal, run in the root of your ROS2 workspace:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch robot_description display.launch.py

In a second terminal, run in the root of your ROS2 workspace:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch tennis_court tennis_court.launch.py

## Groupe

Membres

• Damien Esnault
• Mirado Rajaomarosata
• Nicolas Defour
• Maël Godard
• Hugo Yverneau

Data sheet

Vous trouverez les documentations de communication entre client et équipes ici :

• Design du robot : robot_design
• Chiffage prix : chiffrage
• Documentation technique : Doc tech

Gestion de projet

https://tree.taiga.io/project/d_snlt_work_account-federer-reconversions/

Structure du dépôt

Ce dépôt doit être cloné dans le dossier src d'un workspace ROS 2.

Package tennis_court

Le dossier tennis_court est un package ROS contenant le monde dans lequel le robot ramasseur de balle devra évoluer ainsi qu'un script permettant de faire apparaître des balles dans la simulation. Ce package ne doit pas être modifié. Consulter le README du package pour plus d'informations.

Documents

Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:

• Des instructions pour utiliser Git
• Un Mémo pour ROS 2 et Gazebo
• Les slides de la présentation Git

Rapports

Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.