Support Noetic in Nov

[kindsenior]

• 学科PCへのUbutu20のインストール
• gazeboでの動作確認
  • dxl_armed_turtlebot
    • tfでtimestampが重複すると大量にでるwarningへの対応 （シミュレーションのみ）
      • dxl_armed_turtlebot_gazebo.launchでのtimestampの重複を削除yujinrobot/kobuki_desktop#69
      • slamでnodeletが死ぬ？

rosrun slam karto slam karto
$ roslaunch dxl armed turtlebot dxl armed turtlebot navigation.launch

• cart_humanoid
  • webcamで人肌認識をしてリアルタイムIKをしながら腕を動かす
  • angle-vectorの2回目以降の実行で以下のエラーが表示される（ロボット姿勢は更新される）

[ERROR] [1675130381.370450216, 118.712000000]: joint trajectory status: (4 . actionlib_msgs::goalstatus::*aborted*)
[ERROR] [1675130381.370600955, 118.712000000]: error_code: (-5 . GOAL_TOLERANCE_VIOLATED)
[ERROR] [1675130381.370739203, 118.712000000]: LLEG_JOINT1 goal error 0.000426

• 実機動作確認
  • turtlebot
    • バンパーとスイッチのトピック確認
    • keyboard_teleopでのキーボード操作
    • perspectiveでのGUI操作
  • dxl_armed_turtlebot
    • dynamixel_motorがpython2のみ対応
  • mechatrobot
  • kinect
    • kinect単体でNiViewerの動作確認（3dsensor.launch causes "No devices connected" error. #427 に従う）
    • ros経由での動作確認
  • yocsは必要なパッケージのみビルドする：kindsenior/yujin_ocs/noetic-enshu2023 で対応

for pkg in $(ls -d */); do cd $pkg; echo $pkg; touch CATKIN_IGNORE; cd -; done; for pkg in yocs_cmd_vel_mux yocs_controllers yocs_math_toolkit yocs_velocity_smoother yocs_virtual_sensor; do cd $pkg; echo $pkg; rm CATKIN_IGNORE; cd -; done