px4_application

固件版本：1.11.3

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仿真说明

• 准备

  • 准备px4开发环境，px4_application，yolov5等环境

  • 参考px4_application/simulation下的README.md配置代码运行所需的gazebo模型

  • 在px4_application/config/detection_config/door_detection.yaml中配置相机内参文件路径

  • 将px4_application/scripts/pynodes/rospy_yolo_detector_sub_topic.py赋予可执行权限，并且在文件中更改yolov5的路径以及模型文件路径，模型文件及数据集在uav_datasets地址

• 编译

catkin_make

• 运行

cd */px4_application/script/simulation
bash sim_*.sh

• 起飞
  • 在QGC地面站中起飞并进入offboard模式

实验说明

• 准备
  • 在机载电脑上准备px4_application，yolov5，tensorrt，ros-*-realsense2-camera等环境
• 编译

catkin_make

• 运行

cd */px4_application/script/reality
bash *.sh

• 起飞
  • 起飞后进入offboard模式