左手の指が壊れやすい

[pazeshun]

左手の指と掌の磁石をはめ込み＋接着剤固定にしたら、磁石固定が外れる前に指が壊れてしまいました。
とりあえず接着剤で応急処置し、
#2220 の後に部品交換を行います。

[pazeshun]

gripper-v6では、指の台座と掌にそれぞれはめ込まれた磁石が引き合うことで、指が掌に固定されています。
指に無理な外力が加わった際、磁石による固定が外れることで、指の破壊を防ぐ目的です。

しかし、右手では、磁石固定が外れる前に、掌にはめ込まれた磁石が掌から抜けてしまっていました。
はめあいが緩かったのだろうと思われます。
この場合、タスク中にだんだん抜けていって、指の位置がおかしくなることもありました。

そこで、左手では、接着剤も使ってみた所、磁石が外れることがなくなった代わりに、上記のような問題がおきました。

[pazeshun]

磁石が抜ける力 < 指(Projet製)が壊れる力 < 磁石固定が外れる力
となっているので、 #2220 では接着剤固定は使用しないこととします。

[pazeshun]

こちらですが、 とりあえず壊れたら交換することにしておいて、余裕があれば壊れる前に交換します。

[pazeshun]

左手交換しました。
治ったと思います。