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Esse wiki descreve todo o sistema de controle utilizado pela equipe, ao lado direito temos o sumário que redireciona para a explicação de cada item do nosso repositório.

O que é controle?

É basicamente um sistema que através de uma entrada (dados de sensores, por exemplo) ele irá calcular uma saída (melhor trajetória, por exemplo), dessa forma ele monitora e regula um sistema ou processo para um melhor desempenho.

PID

O PID (Proporcional, Integral, Derivativo) é um dos métodos mais comuns de sistemas de controle. É um algoritmo de controle que usa realimentação/feedback para ajustar a saída do sistema de forma a atingir um objetivo definido.

O PID é amplamente utilizado em sistemas de controle de processos industriais, controle de temperatura, controle de velocidade de motores, controle de nível em tanques, entre outros. É um algoritmo eficaz e versátil que pode ser adaptado para uma ampla gama de aplicações de controle.

O PID tem três componentes principais:

Proporcional: a saída do controlador é proporcional à diferença entre o valor desejado e o valor real do processo. Isso significa que quanto maior a diferença, maior será a saída do controlador. Este componente visa corrigir o erro presente no sistema no momento atual.

Integral: este componente soma o erro ao longo do tempo e usa essa soma para ajustar a saída do controlador. Ele ajuda a reduzir o erro acumulado ao longo do tempo e pode ser usado para eliminar pequenos desvios constantes que não podem ser corrigidos apenas pelo componente proporcional.

Derivativo: este componente usa a taxa de mudança do erro para ajustar a saída do controlador. Ele ajuda a prever a tendência do erro e pode ser usado para melhorar a resposta do sistema a mudanças súbitas.

Na imagem, o $\tau(t)$ é a nossa entrada que é subtraída do feedback que vem da saída $y(t)$ e depois passa pelo PID, que é dividido em três etapas que no fim são somadas e resulta na nossa saída, que envia novamente um feedback em um loop até termos a saída mais precisa que queremos.

LQR

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