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Robot Inspection

参考動画：https://youtu.be/JweIZ0n_2gs

Warning

この動画は参考動画であり，RoboCup@Home JapanOpenのルールと異なる可能性がある．

タスク説明 (Description)

このタスクでは，競技の進行に必要な最低限のロボットの性能と，ロボットの安全性を評価する．

フォーカス（Focus）

ドアオープン認識，ナビゲーション，障害物回避，緊急停止の動作．

セットアップ（Setup）

  • 場所 (Locations):
    • 競技場所 (Task location): 競技はアリーナの内外で行われる．
    • 開始位置 (Starting Location): ロボットは，アリーナの外からDoor Openよりスタートする．
    • 終了位置 (Ending Location): ロボットは，Room2: Dining Roomへ移動させる．

Note

具体的な開始位置と終了位置はSetup Dayに公開される．

進行 (Procedure)

  1. 開始フェーズ (Starting Phase)

    1. 競技時間 (Task Time): 競技時間は5分になる．

    2. セットアップ (Setup): TCは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．

    3. 開始 (Start): TCが開始合図(start signal)を出し，タイマーを開始する． チームはセットアップを完了させ（スタートボタンを押すなど），エリアを離れる． 2つ以上のボタンを押すなどの複雑なセットアップ手順は許可されない．

  2. ナビゲーションフェーズ（Navigation Phase）

    1. ナビゲーション (Navigation): ロボットはアリーナの終了位置へ移動する． その際，ロボットはTCによる経路妨害を受ける． ロボットはTCを検知して，安全に避けるか，その場に停止することで経路妨害を回避する．

    2. 目的 (Goal)：TCはロボットに備え付けられた緊急停止ボタンを押し，ロボットが安全かつ速やかにその場で停止し，タスク終了になる．

Important

本競技の最高得点を獲得するまで，他のタスクに参加することはできない． そのため，このタスクの試行回数に制限はないとする．

Warning

競技によってロボットに搭載されるセンサやアクチュエータを変更する場合， 使用されるそれぞれの種類のロボットがRobot Inspectionに参加する必要がある．

スコアシート（Score Sheet）

アクション (Action) スコア (Score)
メインタスク (Main Task)
  - ドアオープンを検出し，アリーナへ入る $20$
  - 自律的にアリーナの終了位置への移動を開始する $20$
  - TCに接触することなく，TCを避ける／停止する $30$
  - 緊急停止ボタンを押された際，安全かつ速やかに停止する $30$
ペナルティ (Penalty)
  - 不参加（無断） $-500$
合計 $100$

得点係用のスコアシート: RI-score_sheet

指示 (Instructions)

得点係へ (To Scorer)

得点係はGeneral Rulesの採点方法に定義されているように選ばれ，以下のタスクを行う．

  • 競技が始まる30分前に集まる．
  • スコアシートの情報についての指示を受ける．
  • 競技チームの競技をスコアリングする．
  • 他の得点係とTCとスコアを確認し合う．
  • スコアシートをTCに提出する．

TCへ (To TC)

  • Setup Days中:
    • アリーナの開始位置と終了位置を発表する．
  • 競技前:
    • アリーナの入口のドアを閉める．
  • 競技中:
    • TCが1名競技の最中に経路を妨害し，ロボットがTCを避ける／停止するか確認する．
    • ロボットが障害物の回避でき，終了位置に近づいたら，緊急停止ボタンを押す．